ロボット

ボールねじスプラインのグリスアップとボールねじの点検を知らせるアラームです。
購入後、初回約半年後にアラームが発生する設定となっております。

１．清掃とグリスアップ
ボールねじの外観・摺動の点検、グリスのふき取りと再塗布を行ってください。

２．作業実施日のリセット
実施後は、[部品消耗品管理]機能よりアラームの解除（次回アラーム発報日の設定）を行ってください。

【機能呼出し・確認手順】
EPSON RC+ 7.0 ソフトウェアメニュー
[ツール] - [メンテナンス] - [部品消耗管理]の順で機能を呼び出します。

【参照マニュアル】
コントローラーマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「アラーム機能」章
マニピュレーターマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「グリスアップ」章
マニピュレーターマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「ボールねじスプラインユニット」章

リモート設定エラーです。
存在しないI/O入力番号をリモート機能に割りあてている可能性があります。
オプション基板が正しく接続されていない可能性があります。

１．入力信号の割り当て確認
入力信号の割り当てに誤りが無いか確認して下さい。

【機能呼出し・確認手順】
EPSON RC+ 7.0 ソフトウェアメニュー
[セットアップ] - [システム設定] - [コントローラ―] - [入力/出力]の順で機能を呼び出します。

２．オプション基板の接続確認
基板端子部分に異物が無いことを確認して頂き、オプション基板の再接続を行ってください。

３．それでも解消しない場合
再接続してもエラーが解消されない場合は、基板の故障が考えられます。弊社サービス窓口までお問い合わせください。

動作範囲外に軸を移動しようとしています。
または、メンテナンス後に手動で動作範囲外に軸が移動した可能性があります。

１．動作範囲の設定を見直し
指定ポイントや経由ポイントが動作範囲外である場合は動作範囲の設定を見直して下さい。

※EPSON RC+ 7.0メニュー[ツール]-[ロボットマネージャー]-[動作レンジ設定]パネルにて動作範囲の確認や設定変更が可能です。
※動作範囲を変更する場合は、範囲を変更することによりその他ポイント移動時にハンド等が衝突しないか確認のうえ行って下さい。

２．動作範囲に移動させる
RC+ソフトよりジョグ＆ティーチ、またはティーチングペンダントで、各軸を動作範囲に移動させてください。

（スカラの場合）
●3軸・4軸は、第２アーム上部のブレーキ解除スイッチを押すと手動で動かすことが可能です。
●1軸・2軸は、コントローラーの電源を落とすことで手動で動かすことが可能です。

（注意！！）
3軸は、ハンド重量が重いと急に下がる可能性があります。

ロボット用バッテリーの電圧が低下したため、バッテリーの交換が必要です。

１．バッテリー交換
コントローラーの電源を落とし、ロボット用バッテリーを交換してください。

２．エンコーダー初期化
バッテリー交換後は、基準位置（0パルス位置、またはお客様にて選択した基準位置）にてエンコーダーを初期化します。
 ※キャリブレーションは必要ありません。

【参照マニュアル】
マニピュレーターマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「バッテリー」章 - 「バッテリーユニットの交換」
マニピュレーターマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「原点調整」章 - 「ウィザードを使用しない原点調整手順」

注意
定期的にバッテリーの交換を行ってください。
交換の目安は、G・RSシリーズロボットで約3年、C・LSシリーズロボットで約1.5年です。
 ※8時間／日稼働の場合（残り16時間は電源OFFの場合）
T・VT・LS-Bシリーズロボットはバッテリー交換は不要です。
年次点検の際にバッテリー電圧を測定し、必要に応じて交換を実施してください。

コントローラー内での通信異常を検出しました。

１．再起動
コントローラーを再起動して下さい。

２．DMBの交換
コントローラーを再起動してもエラーが解消しない場合は、コントローラーのDMB基板を交換して下さい。

【参照マニュアル】
コントローラーマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「メンテナンスパーツ交換手順」章 - 「DMB」

ハイパワー状態でモータートルク出力の異常を検知しました。

１．干渉有無の確認
ロボット外部配線と周辺機器が干渉していないか確認して下さい。

２．設定値を確認
ロボット設定のWEIGHTまたはINERTIAの設定値が適切であるか確認して下さい。
(例) 外部配線の引回し変更、WEIGHT設定変更 など

【参照マニュアル】
コントローラーマニュアル - 「基礎編」 - 「ハンドの設定」章  

３．各軸の摺動確認
ジョグ&ティーチモードの低速モードでエラー発生軸を軸動作させ、動作の平滑度合い、振動や異音の有無を確認してください。
各軸を手動にて動作させ摺動確認し摺動抵抗を確認して下さい。

４．部品交換
異常が認められた軸に対して、減速機、モーター、タイミングベルト等の摺動部品を交換してください。

解消できない場合は、状態保存データを取得していただき、エプソンまでお問合せください。

ローパワー状態でモータートルク出力の異常を検知しました。

１．干渉有無の確認
ロボット外部配線と周辺機器が干渉していないか確認して下さい。

２．設定値を確認
ロボット設定のWEIGHTまたはINERTIAの設定値が適切であるか確認して下さい。
(例) 外部配線の引回し変更、WEIGHT設定変更 など

【参照マニュアル】
コントローラーマニュアル - 「基礎編」 - 「ハンドの設定」章  

３．各軸の摺動確認
ジョグ&ティーチモードの低速モードでエラー発生軸を軸動作させ、動作の平滑度合い、振動や異音の有無を確認してください。
各軸を手動にて動作させ摺動確認し摺動抵抗を確認して下さい。

コントローラー用バッテリーの電圧が低下したため、バッテリーの交換が必要です。

１．交換前に
バッテリーの交換前に、コントローラーの電源を1分間程度オンしてから作業を開始してください。

２．交換
コントローラーの電源を落とし、バッテリーを交換して下さい。

【参照マニュアル】
コントローラーマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「メンテナンスパーツ交換手順」章 - 「バッテリー」

注意
交換の目安は、約5年です。
 ※8時間／日稼働の場合（残り16時間は電源OFFの場合）

CFカード、もしくはDMB基板の故障が考えられます。
CFカード、もしくはDMB基板を交換してください。

１．状態保存データを取得
状態保存データが取得できない場合があります。
その場合、以前取得した状態保存データを活用してください。
 ※状態保存データは定期的に取得されることをお勧めいたします。

２．CFカード交換
故障原因の切り分けのため、まずCFカードを交換してください。
CFカード交換で障害が解消された場合は、交換後に状態保存データを使用してリストアを実施します。
解消できない場合はCFカードが故障していない可能性があるため、元のCFカードに一度戻します。

３．DMB基板交換
CFカードを交換しても復旧しない場合は、DMB基板を交換してください。
DMB基板交換で障害が解消された場合は、交換後に状態保存データを使用してリストアを実施します。

４．CFカード、DMB基板の両方を交換
ここまでで障害が解消されない場合、CFカードとDMB基板の両方が故障している可能性がありますので、両方ともに交換します。
障害が解消された場合は、交換後に状態保存データを使用してリストアを実施します。

５．それでも解消しない場合
状態保存データとともに弊社サービス窓口までお問い合わせください。

ロボットの各軸を0パルス位置、または任意の基準位置に移動し、軸のパルス値をRC+ソフトを使って登録する作業です。
詳細は各マニピュレーターマニュアルをご参照いただき、ここでは概要を説明させていただきます。

１．RC+ソフトの立ち上げ
コントローラーとPCを接続しRC+ソフトを立ち上げる

２．コマンドウィンドウの立ち上げ
RC+ソフトの「コマンドウィンドウ」を立ち上げる

３．Encreset実行
エンコーダーリセットの命令「Encreset」を入力し実行する

※バッテリー切れを起こしエラー9716が発生している場合は実施
※エラーが発生していない場合は、5番から作業を続ける

４．再起動
RC+ソフトよりコントローラーを再起動させる

５．0パルス位置に移動
ティーチングペンダント、またはRC+ソフトのロボットマネージャーを使い、各軸を0パルス位置に移動する

※装置空間の制限の関係で全軸を一度に0パルス位置に移動できない場合は、移動できる軸だけを0パルス位置に動かす。

６．Encreset実行
エンコーダーリセットの命令「Encreset」を入力し実行する

７．Calpls実行
位置姿勢パルス値をセットする（Calpls命令をコマンドウィンドウに入力し実行する）

８．Calib実行
キャリブレーションを実施する（Calib命令をコマンドウィンドウに入力し実行する）
※装置空間の制限の関係で全軸を一度に0パルス位置に移動できない場合は、残りの軸だけを0パルス位置に動かし５～８を繰り返す。

【参照マニュアル】
マニピュレーターマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「原点調整」章 - 「ウィザードを使用しない原点調整手順」

バックアップデータのことをエプソンでは、状態保存データともいいます。
保全のため定期的に状態保存データを取得されることをお勧めいたします。

【USBメモリーでの取得方法】
１．
USBメモリーを、メモリーポートに挿し込みます。

２．
コントローラーがUSBメモリーを認識するまで、約10秒待ちます。


３．
コントローラーのトリガーボタンを押します。

４．
コントローラーから、USBメモリーを抜きます。

USBメモリーに以下のフォルダーがあることを確認して下さい。
B_コントローラー種別名_シリアル番号_バックアップを実施した日時
 → (例) B_RC700_12345_2013-10-29-092951

【RC+ソフトからの取得方法】
１．
RC+ 7.0ソフトメニューの[ツール] - [メンテナンス]を選択し、[メンテナンス]ダイアログを表示します。

２．
[コントローラー設定バックアップ(B)]ボタンをクリックし、[フォルダの参照]ダイアログを表示します。

３．
状態保存データを保存するフォルダーを指定します。

４．
[OK]ボタンをクリックすると、指定場所にバックアップデータが保存されます。

指定場所に以下のフォルダーがあることを確認して下さい。
B_RC700_シリアル番号_バックアップを実施した日時
 → (例) B_RC700_12345_2011-04-03_092941

エプソンにご提供の際には、作成されたフォルダごと圧縮していただき、圧縮ファイルをメールでご配信ください。

【参照マニュアル】
コントローラーマニュアル - 「機能編」 - 「メモリーポート」章
コントローラーマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「バックアップとリストア」章

動かない原因が「ロボットやコントローラーの障害」によるものなのか、または「制御の上位機器からの信号命令待ち」によるものなかを切り分けします。

１．
コントローラーの7セグメントLEDを確認しエラー表示（4桁の番号）を確認してください。

２．
エラー表示がされている場合は、コントローラーマニュアルのメンテナンス編の「エラーコード表」より該当番号と対象方法を参照して下さい。

３．
コントローラーにエラー表示が無い場合は、PLC等の上位機器からの命令を待機している可能性があります。上位側の機器の制御状態を確認してください。

対処方法が分からない場合は、装置メーカー様までお問合せください。
その際に、状態保存データを取得しご提供ください。

以下の順に沿って損傷や異常の有無を点検し、必要に応じて部品交換等の修理を行ってください。
尚、異常が見られない場合でも安全と安定稼働を確保するため、衝突した付近の軸の部品交換をお勧めさせていただきます。

１．マニュピレータ外観やハンドの外観の損傷有無を確認して下さい。
２．損傷している場合、直ちに修理を行ってください。
３．エラーヒストリーでエラー番号5057、5058が発生している個所を確認し、エラーの
  発生軸を確認してください。
  （エラーヒストリーの確認方法）
    EPSON RC+ 7.0メニュー-[表示]-[システムヒストリー]を選択し、
    [システムヒストリー]ダイアログを表示。
４．該当の軸番号の軸を手動にて摺動抵抗の確認と異音の有無の確認を行います。
５．異常がみられる場合、減速機等が破損している場合があります。ロボット内部を点検し
  必要に応じた修理を行ってください。
６．最後に低速で試運転を行い、異音、振動、位置ズレの有無を確認してください。
７．異常がみられる場合は、同様に点検と修理を行ってください。

【設定確認】
ハンドの取付位置がズレていないか確認。
1. 特定のポイントへ動かす。
 (注)ビジョンを使用している場合は一度ビジョンの制御を外してから以降の確認をしてください。
2. ジョグ&ティーチモードの軸動作させてどの軸でズレが起きているか確認して下さい。
 (注)位置ズレが発生した時期の前に原点調整を実施している場合は上記の対応ではなくポイントデータの再ティーチイングを行う。

【ハードウェア確認】
3. ズレが発生している軸を手動で摺動確認をしてガタやゴロツキが無いか確認して下さい。
 (注)QAの軸の手動操作の仕方を参照下さい
4. ズレが発生している軸のタイミングベルト(張り張力・損傷)確認をしてください。
 (注)張り張力はベルトの張りに極端なゆるみが無いか、損傷は目視確認でベルトの山の破損やベルトの切れや亀裂等が無いか確認

3)で異常が見受けられた場合は異常のあった部品を交換する。
部品交換については、マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節の減速機・ブレーキ交換手順を参照して下さい。
(例) G6 第一関節の減速機の場合メンテナス編の5.2 第1関節減速機交換を参照。
4)で異常が見受けられた場合はタイミングベルトの交換かベルト張力の貼り直しを行う。
ベルトテンションの調整・交換はマニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のタイミングベルト交換手順を参照下さい。
(例) G6 第三関節のベルトの場合メンテナス編の7.2 タイミングベルト交換を参照。

【ハードウェア確認】
1. ジョグ&ティーチモードの軸動作させてどの軸で異音が起きているか確認して下さい。
2. 異音が発生している軸のブレーキを解除して解除音がしているか確認する。
 異常が見受けられた場合は異常のあった軸の電磁ブレーキを交換する。
 (注)マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のブレーキ交換手順を参照して下さい。
  (例) G6 第一関節のブレーキの場合メンテナス編の7.3 ブレーキ交換を参照。
3. 異音が発生している軸の摺動確認をしてガタやゴロツキが無いか確認して下さい。
 異常が見受けられた場合は異常のあった部品の交換する。(減速機・ボールネジ等)
 (注)マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節の減速機・ボールネジ交換手順を参照して下さい。
  (例) G6 第一関節の減速機の場合メンテナス編の5.2 第1関節減速機交換を参照。
4. 異音が発生している軸のタイミングベルト確認(張り張力・損傷)
 異常が見受けられた場合はタイミングベルトの交換かベルト張力の貼り直しを行う。
 (注)ベルトテンションの調整・交換はマニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のタイミングベルト交換手順を参照下さい。
  (例) G6 第三関節のベルトの場合メンテナス編の7.2 タイミングベルト交換を参照。

【ハードウェア確認】
油が染み出ている箇所を目視にて確認します。
どの軸のどのあたりから漏れているかを確認して下さい。
スカラで1軸の空気穴から染み出している場合は空気穴を清掃していただいてご使用下さい。
(取外し可能な部品です。)

【手動で軸動作させる場合】
EPSON RC+ 7.0メニュー[ツール]-[コマンドウィンドウ]でコマンドウィンドウを開き次のコマンドを入力してください。
（スカラの場合）
  Motor on
  sfree 1,2 (左の例は1,2軸を手動で動かす場合）
（６軸の場合）
  Motor off
  brake off,1(左の例は１軸 注：６軸は複数軸を手動で動かせません）
（注意！！）
６軸は上記コマンド後腕が急に下がり始める可能性がありますので、補助の方がロボットの腕を保持してから実行してください。

【手動から戻す場合】
コマンドウィンドウで次のコマンドを入力してください。
(スカラ)
  Motor on
(6軸)
  brake on,1

動作範囲外に軸を移動、または既に動作範囲外に軸が移動しています。

【ハードウェア確認】
RC+ソフトよりジョグ＆ティーチ、またはティーチングペンダントで、各軸を動作範囲に移動させてください。

（スカラの場合）
・3軸・4軸は、第２アーム上部のブレーキ解除スイッチを押すと手動で動かすことが可能です。
・1軸・2軸は、コントローラーの電源を落とすことで手動で動かすことが可能です。
（注意！！）
3軸は、ハンド重量が重いと急に下がる可能性があります。