ロボット

ボールねじスプラインのグリスアップとボールねじの点検を知らせるアラームです。
購入後、初回約半年後にアラームが発生する設定となっております。

【ハードウェア確認】
ボールねじの外観・摺動の点検、グリスのふき取りと再塗布を行ってください。

【設定確認】
実施後は、[部品消耗品管理]機能よりアラームの解除（次回アラーム発報日の設定）を行ってください。
EPSON RC+ 7.0の[ツール]-[メンテナンス]-[部品消耗管理]。

【参照マニュアル】
コントローラーマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「アラーム機能」章
マニピュレーターマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「グリスアップ」章
マニピュレーターマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「ボールねじスプラインユニット」章

【設定確認】
リモート設定エラーです。
存在しないI/O入力番号をリモート機能に割りあてています。
1. EPSON RC+ 7.0メニュー-[セットアップ]-[システム設定]を選択し、[システム設定]ダイアログを表示して、[コントローラ―]-[入力/出力]を選択して入力信号の割り当てに誤りが無いか確認して下さい。

【ハードウェア確認】
オプション基板が正しく接続されていない可能性があります。
1. 基板端子部分に異物が無いことを確認して頂き、オプション基板の再接続を行ってください。
2. 再接続してもエラーが解消されない場合は、基板の故障が考えられます。弊社サービス窓口までお問い合わせください。

【設定確認】
ロボットが目標ポイントへ移動すると動作範囲外になる。
目標ポイントがや経由するポイントが動作範囲外の指定に入っていないか確認してください。

【ハードウェア確認】
指定ポイントや経由ポイントが動作範囲外である場合は動作範囲の設定を見直して下さい。
(注)EPSON RC+ 7.0メニュー[ツール]-[ロボットマネージャー]-[動作レンジ設定]パネルにて動作範囲の確認や設定変更が可能です。
(注)動作範囲を変更する場合は、範囲を変更することによりその他ポイント移動時にハンド等が衝突しないか確認のうえ行って下さい。

ロボット用バッテリーの電圧が低下したため、ロボット用バッテリーの交換が必要です。
新しいバッテリーに交換いただき、エンコーダーリセットを実施してください。

（手順概要）
1. 電源を落とし、ロボットバッテリーの交換を行います。
2. 電源を入れ、ロボットを0パルス位置の姿勢にし、エンコーダー・リセット（Encresetコマンドの実行）をおこないます。
3. RC+ソフトよりコントローラーの再起動を実行します。

（関連マニュアル）
[メンテナンス編] – [12.バッテリー交換] – [12.1 バッテリー（リチウム電池）の交換]
[メンテナンス編] – [16.原点調整]

（作業上の注意点）
現在の姿勢が0パルス位置でない場合は、現在の位置で[エンコーダーリセット] – [RC+ソフトウェアより再起動]を行ってください。エラーがリセットされ、コマンド受付が可能となります。
0パルス姿勢までJog & Teachで動かす場合は、Jointモードで軸を１つずつ動かしてください。World座標モードで動かすと、思わぬ動きを行い、衝突の原因となります。
必ずLowパワーモードで動かしてください。設備やロボットの損傷を防ぐためです。
再ティーチングが必要な場合がございます。生産前に必ずティーチングポイント確認をおこなってください。

【設定確認】
コントローラー内での通信異常を検出。 コントローラーを再起動して下さい。

【ハードウェア確認】
コントローラーを再起動してもエラーが解消しないか、解消しても再度エラーが起きる場合は、コントローラーのDMB基板を交換して下さい。
(注)コントローラーマニュアルのメンテナンス編7.6 DMBの手順を参照下さい。

【設定確認】
1. ロボット外部配線と周辺機器が干渉していないか確認して下さい。
2. ロボット設定のWEIGHTまたはINERTIAの設定値が適切であるか確認して下さい。
(注)マニピュレーターマニュアルの4. ハンドの設定を参照下さい。
 上記の確認の結果、異常があれば異常の要因を解消して下さい。
 (例) 外部配線の引回し変更、WEIGHT設定変更・・・

【ハードウェア確認】
3. ジョグ&ティーチモードの低速モードでエラー発生軸を軸動作させて下さい。
4. エラー発生軸を手動にて動作させて摺動確認を行って、軸動作にガタや引っ掛かりが無いか確認して下さい。
(注)QAの軸の手動操作の仕方を参照下さい。
 上記の確認の結果、低速モードで動かなかったり摺動に異常があった場合は、関節駆動システムの構成部品の不具合を解消して下さい。
 (例) ベルトテンション調整・減速機 or ブレーキの交換
 部品交換については、マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節の減速機・ブレーキ交換手順を参照して下さい。
 (例) 第一関節の減速機の場合メンテナス編の5.2 第1関節減速機交換を参照。
 ベルトテンションの調整はマニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のタイミング交換手順を参照下さい。
 (例) 第三関節のベルトの場合メンテナス編の7.2 タイミングベルト交換を参照。

【設定確認】
ロボット外部配線と周辺機器が干渉していないか確認して下さい。
ロボット設定のWEIGHTまたはINERTIAの設定値が適切であるか確認して下さい。
(注)マニピュレーターマニュアルの4. ハンドの設定を参照下さい。

【ハードウェア確認】
エラー発生軸を手動にて動ささせて摺動確認を行って、軸動作にガタや引っ掛かりが無いか確認して下さい。
(注)QAの軸の手動操作の仕方を参照下さい。
(注)摺動確認時に確認する軸のブレーキが解除(解除音)していることを確認して下さい。
 上記の確認の結果、ブレーキの解除音がしなかったり摺動に異常があった場合は、関節駆動システムの構成部品を交換して下さい。
 (例)ベルトテンション調整・減速機 or ブレーキの交換
 部品交換については、マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節の減速機・ブレーキ交換手順を参照して下さい。
 (例) 第一関節の減速機の場合メンテナス編の5.2 第1関節減速機交換を参照。

【設定確認】
コントローラーのバックアップ用バッテリーの電圧が低下しています。
コントローラーのバッテリーを交換して下さい。
(注)コントローラーマニュアルのメンテナンス編の7.3 バッテリー交換手順を参照下さい。

ロボット用バッテリーの電圧が低下したため、ロボット用バッテリーの交換が必要です。
新しいバッテリーに交換いただき、エンコーダーリセットを実施してください。

（手順概要）
1. 電源を落とし、ロボットバッテリーの交換を行います。
2. 電源を入れ、ロボットを0パルス位置の姿勢にし、エンコーダー・リセット（Encresetコマンドの実行）をおこないます。
3. RC+ソフトよりコントローラーの再起動を実行します。

（関連マニュアル）
[メンテナンス編] – [12.バッテリー交換] – [12.1 バッテリー（リチウム電池）の交換]
[メンテナンス編] – [16.原点調整]

（作業上の注意点）
現在の姿勢が0パルス位置でない場合は、現在の位置で[エンコーダーリセット] – [RC+ソフトウェアより再起動]を行ってください。エラーがリセットされ、コマンド受付が可能となります。
0パルス姿勢までJog & Teachで動かす場合は、Jointモードで軸を１つずつ動かしてください。World座標モードで動かすと、思わぬ動きを行い、衝突の原因となります。
必ずLowパワーモードで動かしてください。設備やロボットの損傷を防ぐためです。
再ティーチングが必要な場合がございます。生産前に必ずティーチングポイント確認をおこなってください。

CFカード、もしくはDMB基板の故障が考えられます。
CFカード、もしくはDM基板を交換してください。

【交換手順】
①バックアップを作成して下さい。
 (注)コントローラーマニュアルの4.1 コントローラー設定バックアップを参照して下さい。
②CFカードを交換して下さい。
 (注)コントローラーマニュアルのメンテナンス編 7.4 CF 交換手順を参照下さい。
③CF交換後は、データのリストアが必要です。データのリストを実施してください。
 (注)コントローラーマニュアルの4.4 リストアを参照して下さい。
④CFを交換しても復旧しない場合は、DMB基板を交換してください。
 (注)コントローラーマニュアルのメンテナンス編 7.5 DMB 交換手順を参照下さい。

【設定確認】
マニピュレーターマニュアルの14.4 補足: ウィザードを使用しない原点調整手順を参照してください。

【USBメモリーでの取得方法】
1. USBメモリーを、メモリーポートに挿し込みます。
2. コントローラーが、USBメモリーを認識するまで、約10秒待ちます。
3. コントローラーのトリガーボタンを押します。
4. コントローラーから、USBメモリーを抜きます。
USBメモリーに以下のフォルダーがあることを確認して下さい。
B_コントローラー種別名_シリアル番号_バックアップを実施した日時 → (例) B_RC700_12345_2013-10-29-092951
不明な点があれば、コントローラーマニュアルの6.3 コントローラー設定バックアップ機能の使用を参照して下さい。

【RC+ソフトからの取得方法】
1. EPSON RC+ 7.0メニュー-[ツール]-[メンテナンス]を選択し、[メンテナンス]ダイアログを表示します。
2. <コントローラー設定バックアップ(B)>ボタンをクリックし、[フォルダの参照]ダイアログを表示します。
3. バックアップデータを保存するフォルダーを指定します。必要に応じて新しいフォルダーを作成します。
4. <OK>ボタンをクリックすると、指定したフォルダーの下に下記のフォルダーが作成され、バックアップデータが保存されます。
 B_RC700_シリアル番号_バックアップを実施した日時
 → (例) B_RC700_12345_2011-04-03_092941

【参照マニュアル】
コントローラーマニュアル 「メンテナンス編4.3 バックアップ」

【設定確認】
1. コントローラーマニュアルの7セグメントLEDを確認してエラー表示されていないか確認して下さい。
 エラー表示がされている場合は、エラー内容とその対応方法をコントローラーマニュアルのメンテナンス編の9.1 エラーコード表から参照して下さい。

【ハードウェア確認】
2. ロボットがPCやTP(ティーチングペンダント)で動作させられるか確認して下さい。
2)でPCやTP(ティーチングペンダント)で操作できる場合は上位の制御機器の制御信号に異常が無いか確認して下さい。

【設定確認】
1. マニュピレータ外観やハンドの外観に異常がないか確認して下さい。
2. エラーヒストリーで5057、5058が発生しているところを確認して付加情報で何軸でエラーが発生したか確認して下さい。
3. EPSON RC+ 7.0メニュー-[表示]-[システムヒストリー]を選択し、[システムヒストリー]ダイアログを表示してエラー5057、5058が発生していないかを確認します。 発生している場合にエラーの行にカーソル合わせダイアログのスクロールバーを右方向へ動かすとロボットと軸番号とい項目がありますので、その番号をメモして下さい。

【ハードウェア確認】
メモした軸番号の軸を手動にて摺動動作確認をしてガタつきや重くなる箇所が無いか確認して下さい。
1)～3)迄で異常が無ければスピードを落としてシステム動作確認して下さい。

【設定確認】
ハンドの取付位置がズレていないか確認。
1. 特定のポイントへ動かす。
 (注)ビジョンを使用している場合は一度ビジョンの制御を外してから以降の確認をしてください。
2. ジョグ&ティーチモードの軸動作させてどの軸でズレが起きているか確認して下さい。
 (注)位置ズレが発生した時期の前に原点調整を実施している場合は上記の対応ではなくポイントデータの再ティーチイングを行う。

【ハードウェア確認】
3. ズレが発生している軸を手動で摺動確認をしてガタやゴロツキが無いか確認して下さい。
 (注)QAの軸の手動操作の仕方を参照下さい
4. ズレが発生している軸のタイミングベルト(張り張力・損傷)確認をしてください。
 (注)張り張力はベルトの張りに極端なゆるみが無いか、損傷は目視確認でベルトの山の破損やベルトの切れや亀裂等が無いか確認

3)で異常が見受けられた場合は異常のあった部品を交換する。
部品交換については、マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節の減速機・ブレーキ交換手順を参照して下さい。
(例) G6 第一関節の減速機の場合メンテナス編の5.2 第1関節減速機交換を参照。
4)で異常が見受けられた場合はタイミングベルトの交換かベルト張力の貼り直しを行う。
ベルトテンションの調整・交換はマニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のタイミングベルト交換手順を参照下さい。
(例) G6 第三関節のベルトの場合メンテナス編の7.2 タイミングベルト交換を参照。

【ハードウェア確認】
1. ジョグ&ティーチモードの軸動作させてどの軸で異音が起きているか確認して下さい。
2. 異音が発生している軸のブレーキを解除して解除音がしているか確認する。
 異常が見受けられた場合は異常のあった軸の電磁ブレーキを交換する。
 (注)マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のブレーキ交換手順を参照して下さい。
  (例) G6 第一関節のブレーキの場合メンテナス編の7.3 ブレーキ交換を参照。
3. 異音が発生している軸の摺動確認をしてガタやゴロツキが無いか確認して下さい。
 異常が見受けられた場合は異常のあった部品の交換する。(減速機・ボールネジ等)
 (注)マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節の減速機・ボールネジ交換手順を参照して下さい。
  (例) G6 第一関節の減速機の場合メンテナス編の5.2 第1関節減速機交換を参照。
4. 異音が発生している軸のタイミングベルト確認(張り張力・損傷)
 異常が見受けられた場合はタイミングベルトの交換かベルト張力の貼り直しを行う。
 (注)ベルトテンションの調整・交換はマニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のタイミングベルト交換手順を参照下さい。
  (例) G6 第三関節のベルトの場合メンテナス編の7.2 タイミングベルト交換を参照。

【ハードウェア確認】
油が染み出ている箇所を目視にて確認します。
どの軸のどのあたりから漏れているかを確認して下さい。
スカラで1軸の空気穴から染み出している場合は空気穴を清掃していただいてご使用下さい。
(取外し可能な部品です。)

【手動で軸動作させる場合】
EPSON RC+ 7.0メニュー[ツール]-[コマンドウィンドウ]でコマンドウィンドウを開き次のコマンドを入力してください。
（スカラの場合）
  Motor on
  sfree 1,2 (左の例は1,2軸を手動で動かす場合）
（６軸の場合）
  Motor off
  barke off,1(左の例は１軸 注：６軸は複数軸を手動で動かせません）
（注意！！）
６軸は上記コマンド後腕が急に下がり始める可能性がありますので、補助の方がロボットの腕を保持してから実行してください。

【手動から戻す場合】
コマンドウィンドウで次のコマンドを入力してください。
(スカラ)
  Motor on
(6軸)
  brake on,1