ロボット

Supportよくあるご質問

エプソンロボットに関するよくあるご質問とその回答をご紹介します。

Q1.

<エラーコード> 「413」と7セグメントに表示

A1.

ボールねじスプラインのグリスアップとボールねじの点検を知らせるアラームです。
購入後、初回約半年後にアラームが発生する設定となっております。

【ハードウェア確認】
ボールねじの外観・摺動の点検、グリスのふき取りと再塗布を行ってください。

【設定確認】
実施後は、[部品消耗品管理]機能よりアラームの解除(次回アラーム発報日の設定)を行ってください。
EPSON RC+ 7.0の[ツール]-[メンテナンス]-[部品消耗管理]。

【参照マニュアル】
コントローラーマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「アラーム機能」章
マニピュレーターマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「グリスアップ」章
マニピュレーターマニュアル - 「メンテナンス編」 - 「ボールねじスプラインユニット」章

Q2.

<エラーコード> 「2173」と7セグメントに表示

A2.

【設定確認】
リモート設定エラーです。
存在しないI/O入力番号をリモート機能に割りあてています。
1. EPSON RC+ 7.0メニュー-[セットアップ]-[システム設定]を選択し、[システム設定]ダイアログを表示して、[コントローラ―]-[入力/出力]を選択して入力信号の割り当てに誤りが無いか確認して下さい。

【ハードウェア確認】
オプション基板が正しく接続されていない可能性があります。
1. 基板端子部分に異物が無いことを確認して頂き、オプション基板の再接続を行ってください。
2. 再接続してもエラーが解消されない場合は、基板の故障が考えられます。弊社サービス窓口までお問い合わせください。

Q3.

<エラーコード> 「4007」と7セグメントに表示

A3.

【設定確認】
ロボットが目標ポイントへ移動すると動作範囲外になる。
目標ポイントがや経由するポイントが動作範囲外の指定に入っていないか確認してください。

【ハードウェア確認】
指定ポイントや経由ポイントが動作範囲外である場合は動作範囲の設定を見直して下さい。
(注)EPSON RC+ 7.0メニュー[ツール]-[ロボットマネージャー]-[動作レンジ設定]パネルにて動作範囲の確認や設定変更が可能です。
(注)動作範囲を変更する場合は、範囲を変更することによりその他ポイント移動時にハンド等が衝突しないか確認のうえ行って下さい。

Q4.

<エラーコード> 「5016」と7セグメントに表示

A4.

ロボット用バッテリーの電圧が低下したため、ロボット用バッテリーの交換が必要です。
新しいバッテリーに交換いただき、エンコーダーリセットを実施してください。

(手順概要)
1. 電源を落とし、ロボットバッテリーの交換を行います。
2. 電源を入れ、ロボットを0パルス位置の姿勢にし、エンコーダー・リセット(Encresetコマンドの実行)をおこないます。
3. RC+ソフトよりコントローラーの再起動を実行します。

(関連マニュアル)
[メンテナンス編] – [12.バッテリー交換] – [12.1 バッテリー(リチウム電池)の交換]
[メンテナンス編] – [16.原点調整]

(作業上の注意点)
現在の姿勢が0パルス位置でない場合は、現在の位置で[エンコーダーリセット] – [RC+ソフトウェアより再起動]を行ってください。エラーがリセットされ、コマンド受付が可能となります。
0パルス姿勢までJog & Teachで動かす場合は、Jointモードで軸を1つずつ動かしてください。World座標モードで動かすと、思わぬ動きを行い、衝突の原因となります。
必ずLowパワーモードで動かしてください。設備やロボットの損傷を防ぐためです。
再ティーチングが必要な場合がございます。生産前に必ずティーチングポイント確認をおこなってください。

Q5.

<エラーコード> 「5029」と7セグメントに表示

A5.

【設定確認】
コントローラー内での通信異常を検出。 コントローラーを再起動して下さい。

【ハードウェア確認】
コントローラーを再起動してもエラーが解消しないか、解消しても再度エラーが起きる場合は、コントローラーのDMB基板を交換して下さい。
(注)コントローラーマニュアルのメンテナンス編7.6 DMBの手順を参照下さい。

Q6.

<エラーコード> 「5040」と7セグメントに表示

A6.

【設定確認】
1. ロボット外部配線と周辺機器が干渉していないか確認して下さい。
2. ロボット設定のWEIGHTまたはINERTIAの設定値が適切であるか確認して下さい。
(注)マニピュレーターマニュアルの4. ハンドの設定を参照下さい。
 上記の確認の結果、異常があれば異常の要因を解消して下さい。
 (例) 外部配線の引回し変更、WEIGHT設定変更・・・

【ハードウェア確認】
3. ジョグ&ティーチモードの低速モードでエラー発生軸を軸動作させて下さい。
4. エラー発生軸を手動にて動作させて摺動確認を行って、軸動作にガタや引っ掛かりが無いか確認して下さい。
(注)QAの軸の手動操作の仕方を参照下さい。
 上記の確認の結果、低速モードで動かなかったり摺動に異常があった場合は、関節駆動システムの構成部品の不具合を解消して下さい。
 (例) ベルトテンション調整・減速機 or ブレーキの交換
 部品交換については、マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節の減速機・ブレーキ交換手順を参照して下さい。
 (例) 第一関節の減速機の場合メンテナス編の5.2 第1関節減速機交換を参照。
 ベルトテンションの調整はマニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のタイミング交換手順を参照下さい。
 (例) 第三関節のベルトの場合メンテナス編の7.2 タイミングベルト交換を参照。

Q7.

<エラーコード> 「5041」と7セグメントに表示

A7.

【設定確認】
ロボット外部配線と周辺機器が干渉していないか確認して下さい。
ロボット設定のWEIGHTまたはINERTIAの設定値が適切であるか確認して下さい。
(注)マニピュレーターマニュアルの4. ハンドの設定を参照下さい。

【ハードウェア確認】
エラー発生軸を手動にて動ささせて摺動確認を行って、軸動作にガタや引っ掛かりが無いか確認して下さい。
(注)QAの軸の手動操作の仕方を参照下さい。
(注)摺動確認時に確認する軸のブレーキが解除(解除音)していることを確認して下さい。
 上記の確認の結果、ブレーキの解除音がしなかったり摺動に異常があった場合は、関節駆動システムの構成部品を交換して下さい。
 (例)ベルトテンション調整・減速機 or ブレーキの交換
 部品交換については、マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節の減速機・ブレーキ交換手順を参照して下さい。
 (例) 第一関節の減速機の場合メンテナス編の5.2 第1関節減速機交換を参照。

Q8.

<エラーコード> 「9011」と7セグメントに表示

A8.

【設定確認】
コントローラーのバックアップ用バッテリーの電圧が低下しています。
コントローラーのバッテリーを交換して下さい。
(注)コントローラーマニュアルのメンテナンス編の7.3 バッテリー交換手順を参照下さい。

Q9.

<エラーコード> 「9716」と7セグメントに表示

A9.

ロボット用バッテリーの電圧が低下したため、ロボット用バッテリーの交換が必要です。
新しいバッテリーに交換いただき、エンコーダーリセットを実施してください。

(手順概要)
1. 電源を落とし、ロボットバッテリーの交換を行います。
2. 電源を入れ、ロボットを0パルス位置の姿勢にし、エンコーダー・リセット(Encresetコマンドの実行)をおこないます。
3. RC+ソフトよりコントローラーの再起動を実行します。

(関連マニュアル)
[メンテナンス編] – [12.バッテリー交換] – [12.1 バッテリー(リチウム電池)の交換]
[メンテナンス編] – [16.原点調整]

(作業上の注意点)
現在の姿勢が0パルス位置でない場合は、現在の位置で[エンコーダーリセット] – [RC+ソフトウェアより再起動]を行ってください。エラーがリセットされ、コマンド受付が可能となります。
0パルス姿勢までJog & Teachで動かす場合は、Jointモードで軸を1つずつ動かしてください。World座標モードで動かすと、思わぬ動きを行い、衝突の原因となります。
必ずLowパワーモードで動かしてください。設備やロボットの損傷を防ぐためです。
再ティーチングが必要な場合がございます。生産前に必ずティーチングポイント確認をおこなってください。

Q10.

<故障かも> LEDが点滅したまま動かない

A10.

CFカード、もしくはDMB基板の故障が考えられます。
CFカード、もしくはDM基板を交換してください。

【交換手順】
①バックアップを作成して下さい。
 (注)コントローラーマニュアルの4.1 コントローラー設定バックアップを参照して下さい。
②CFカードを交換して下さい。
 (注)コントローラーマニュアルのメンテナンス編 7.4 CF 交換手順を参照下さい。
③CF交換後は、データのリストアが必要です。データのリストを実施してください。
 (注)コントローラーマニュアルの4.4 リストアを参照して下さい。
④CFを交換しても復旧しない場合は、DMB基板を交換してください。
 (注)コントローラーマニュアルのメンテナンス編 7.5 DMB 交換手順を参照下さい。

Q11.

<メンテナンス> キャリブレーション方法が分からない

A11.

【設定確認】
マニピュレーターマニュアルの14.4 補足: ウィザードを使用しない原点調整手順を参照してください。

Q12.

<メンテナンス> 状態保存(バックアップ)データの取得方法

A12.

【USBメモリーでの取得方法】
1. USBメモリーを、メモリーポートに挿し込みます。
2. コントローラーが、USBメモリーを認識するまで、約10秒待ちます。
3. コントローラーのトリガーボタンを押します。
4. コントローラーから、USBメモリーを抜きます。
USBメモリーに以下のフォルダーがあることを確認して下さい。
B_コントローラー種別名_シリアル番号_バックアップを実施した日時 → (例) B_RC700_12345_2013-10-29-092951
不明な点があれば、コントローラーマニュアルの6.3 コントローラー設定バックアップ機能の使用を参照して下さい。

【RC+ソフトからの取得方法】
1. EPSON RC+ 7.0メニュー-[ツール]-[メンテナンス]を選択し、[メンテナンス]ダイアログを表示します。
2. <コントローラー設定バックアップ(B)>ボタンをクリックし、[フォルダの参照]ダイアログを表示します。
3. バックアップデータを保存するフォルダーを指定します。必要に応じて新しいフォルダーを作成します。
4. <OK>ボタンをクリックすると、指定したフォルダーの下に下記のフォルダーが作成され、バックアップデータが保存されます。
 B_RC700_シリアル番号_バックアップを実施した日時
 → (例) B_RC700_12345_2011-04-03_092941

【参照マニュアル】
コントローラーマニュアル 「メンテナンス編4.3 バックアップ」

Q13.

<故障かも> ロボットが動かない時の対象方法

A13.

【設定確認】
1. コントローラーマニュアルの7セグメントLEDを確認してエラー表示されていないか確認して下さい。
 エラー表示がされている場合は、エラー内容とその対応方法をコントローラーマニュアルのメンテナンス編の9.1 エラーコード表から参照して下さい。

【ハードウェア確認】
2. ロボットがPCやTP(ティーチングペンダント)で動作させられるか確認して下さい。
2)でPCやTP(ティーチングペンダント)で操作できる場合は上位の制御機器の制御信号に異常が無いか確認して下さい。

Q14.

<故障かも> ロボットを衝突させてしまったが、どうすればよいか

A14.

【設定確認】
1. マニュピレータ外観やハンドの外観に異常がないか確認して下さい。
2. エラーヒストリーで5057、5058が発生しているところを確認して付加情報で何軸でエラーが発生したか確認して下さい。
3. EPSON RC+ 7.0メニュー-[表示]-[システムヒストリー]を選択し、[システムヒストリー]ダイアログを表示してエラー5057、5058が発生していないかを確認します。 発生している場合にエラーの行にカーソル合わせダイアログのスクロールバーを右方向へ動かすとロボットと軸番号とい項目がありますので、その番号をメモして下さい。

【ハードウェア確認】
メモした軸番号の軸を手動にて摺動動作確認をしてガタつきや重くなる箇所が無いか確認して下さい。
1)~3)迄で異常が無ければスピードを落としてシステム動作確認して下さい。

Q15.

<故障かも> 位置ずれ

A15.

【設定確認】
ハンドの取付位置がズレていないか確認。
1. 特定のポイントへ動かす。
 (注)ビジョンを使用している場合は一度ビジョンの制御を外してから以降の確認をしてください。
2. ジョグ&ティーチモードの軸動作させてどの軸でズレが起きているか確認して下さい。
 (注)位置ズレが発生した時期の前に原点調整を実施している場合は上記の対応ではなくポイントデータの再ティーチイングを行う。

【ハードウェア確認】
3. ズレが発生している軸を手動で摺動確認をしてガタやゴロツキが無いか確認して下さい。
 (注)QAの軸の手動操作の仕方を参照下さい
4. ズレが発生している軸のタイミングベルト(張り張力・損傷)確認をしてください。
 (注)張り張力はベルトの張りに極端なゆるみが無いか、損傷は目視確認でベルトの山の破損やベルトの切れや亀裂等が無いか確認

3)で異常が見受けられた場合は異常のあった部品を交換する。
部品交換については、マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節の減速機・ブレーキ交換手順を参照して下さい。
(例) G6 第一関節の減速機の場合メンテナス編の5.2 第1関節減速機交換を参照。
4)で異常が見受けられた場合はタイミングベルトの交換かベルト張力の貼り直しを行う。
ベルトテンションの調整・交換はマニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のタイミングベルト交換手順を参照下さい。
(例) G6 第三関節のベルトの場合メンテナス編の7.2 タイミングベルト交換を参照。

Q16.

<故障かも> 異音がする

A16.

【ハードウェア確認】
1. ジョグ&ティーチモードの軸動作させてどの軸で異音が起きているか確認して下さい。
2. 異音が発生している軸のブレーキを解除して解除音がしているか確認する。
 異常が見受けられた場合は異常のあった軸の電磁ブレーキを交換する。
 (注)マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のブレーキ交換手順を参照して下さい。
  (例) G6 第一関節のブレーキの場合メンテナス編の7.3 ブレーキ交換を参照。
3. 異音が発生している軸の摺動確認をしてガタやゴロツキが無いか確認して下さい。
 異常が見受けられた場合は異常のあった部品の交換する。(減速機・ボールネジ等)
 (注)マニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節の減速機・ボールネジ交換手順を参照して下さい。
  (例) G6 第一関節の減速機の場合メンテナス編の5.2 第1関節減速機交換を参照。
4. 異音が発生している軸のタイミングベルト確認(張り張力・損傷)
 異常が見受けられた場合はタイミングベルトの交換かベルト張力の貼り直しを行う。
 (注)ベルトテンションの調整・交換はマニピュレーターマニュアルのメンテナス編の各関節のタイミングベルト交換手順を参照下さい。
  (例) G6 第三関節のベルトの場合メンテナス編の7.2 タイミングベルト交換を参照。

Q17.

<故障かも> 油がしみだしている

A17.

【ハードウェア確認】
油が染み出ている箇所を目視にて確認します。
どの軸のどのあたりから漏れているかを確認して下さい。
スカラで1軸の空気穴から染み出している場合は空気穴を清掃していただいてご使用下さい。
(取外し可能な部品です。)

Q18.

<メンテナンス> 軸の手動操作の仕方

A18.

【手動で軸動作させる場合】
EPSON RC+ 7.0メニュー[ツール]-[コマンドウィンドウ]でコマンドウィンドウを開き次のコマンドを入力してください。
(スカラの場合)
  Motor on
  sfree 1,2 (左の例は1,2軸を手動で動かす場合)
(6軸の場合)
  Motor off
  barke off,1(左の例は1軸 注:6軸は複数軸を手動で動かせません)
(注意!!)
6軸は上記コマンド後腕が急に下がり始める可能性がありますので、補助の方がロボットの腕を保持してから実行してください。

【手動から戻す場合】
コマンドウィンドウで次のコマンドを入力してください。
(スカラ)
  Motor on
(6軸)
  brake on,1

Q1.

架台取付タイプを壁取付タイプや天井取付タイプに改造できますか?

A1.

改造はできません。
大変恐れ入りますが、取付タイプごとのマニピュレーターをお買い求めいただけますでしょうか。

Q2.

CADデータはどこで取得できますか?

A2.

弊社ホームページの「CADデータダウンロードお申し込みフォーム」よりお客様情報をご登録いただくことにより、データのダウンロードサイトをご案内させていただいております。
詳しくは、下記のホームページをご覧ください。
<a href="/products/robots/support/cad/">https://www.epson.jp/products/robots/support/cad/</a>

Q1.

古いバージョンで作成されたプロジェクトのデータを新しいバージョンに移行できますか?

A1.

EPSON RC+7.0のプロジェクトのインポート機能を使用して、SPEL for Windows 2.x、EPSON RC+ 3.x、4.x、5.x 、6.xよりEPSON RC+ 7.xへのデータ変換が可能です。
ただし一部引き継がれないデータもございますので、変換時にエラー履歴を参照しながら手動変換を行ってください。

【機能】
EPSON RC+ 7.0 ソフトウェアメニューの [プロジェクト] - [プロジェクトのインポート]の順で機能を呼び出します。

【参照マニュアル】
ユーザーズガイド - 「EPSON RC+7.0 GUI」章 - 「プロジェクト」メニュー項

Q2.

複数のPCにRC+ソフトウェアをインストールは可能ですか?

A2.

複数台のコンピューターにRC+ソフトウェアをインストールされる場合は、台数分のソフトウェアをお買い求めいただけますでしょうか。
詳しくは、弊社担当営業までお問合せください。

Q3.

Windows10にRC+7.0はインストールできますか?

A3.

Windows 10 Proに対応しております。
Home Editionには対応しておりませんので、ご注意ください。

Q1.

シミュレーター画面で表示されている動作を録画したい

A1.

動作の録画や再生は、「レコード / プレイバック」メニューより操作することが可能です。
1. シミュレーターのツールバーで、動作モードが“シミュレーション”であることを確認します。
2. レコード/プレイバック画面の<新規>ボタンをクリックします。
3. 任意のファイル名を入力して<OK>ボタンをクリックします。
4. レコード/プレイバック画面の<録画>ボタンをクリックし、ログ有効状態にします。
5. Run ウィンドウからプログラムを開始し、ロボットを動作させてください。
 プログラムの実行中にシミュレーションの結果がログファイルに保存されます。

Q1.

PLC側から信号を出力しているがロボットが動作しない

A1.

コントロールデバイス設定が「PC」になっている可能性があります。
設定が「Remote I/O」になっていることを確認してください。

【設定確認】
EPSON RC+ 7.0 ソフトウェアメニューの [セットアップ] - [システム設定]-[コントローラー]-[設定]-[コントロールデバイス]の順で設定を確認します。

【参照マニュアル】
ユーザーズガイド - 「リモートコントロール」章
ユーザーズガイド - 「EPSON RC+7.0 GUI」章

Q2.

フィールドバスのネットワーク設定を行うための電子情報ファイルはどこにありますか?

A2.

EPSON RC+ 7.0 ソフトウェアをインストールした以下のフォルダに格納されています。
 ※¥EpsonRC70¥Fieldbus¥"各フィールドバス名のフォルダ"

【参照マニュアル】
フィールドバスI/Oマニュアル - 「インストール」章 - キーワード「電子情報ファイル」

Q3.

消耗品アラームをPLC側に通知させたい

A3.

リモート出力機能の「Alarm」を任意の出力ビットに割り当ててください。
(例)
・コントローラーのバッテリーアラーム:Alarm1
・CU接続ロボットバッテリーアラーム:Alarm2
・CU接続ロボットグリスのアラーム:Alarm3

【設定確認】
EPSON RC+ 7.0 ソフトウェアメニューの [セットアップ] - [システム設定] - [コントローラー] - [リモート] - [出力]の順で設定を確認します。

【参照マニュアル】
ユーザーズガイド - 「リモートコントロール」章 - 「リモートコントロール入出力設定」項
ユーザーズガイド - 「EPSON RC+7.0 GUI」章

Q4.

エラー番号をPLC側に通知させたい

A4.

リモート出力機能の「ErrorCode1~8192(全14ビット)」を任意の出力ビットに割り当ててください。エラー番号に対応するビットが出力されます。
(例)
9716 は、ErrorCode 4,16,32,64,128,256,1024,8192の全8ビットがOnする。

【設定確認】
EPSON RC+ 7.0 ソフトウェアメニューの [セットアップ] - [システム設定]-[コントローラー]-[リモート]-[出力]の順で設定を確認します。

【参照マニュアル】
ユーザーズガイド - 「リモートコントロール」章 - 「リモートコントロール入出力設定」項
ユーザーズガイド - 「EPSON RC+7.0 GUI」章