高速・高精度モデル GXシリーズ

産業用ロボット

高速・高精度モデル GXシリーズ

高速・高精度モデル
GXシリーズ

製品概要
特長
構成例
仕様表・型名

製品概要

高速性が求められる搬送作業やねじ締め押し圧検査などの難作業に適しています。

特長

低振動：ジャイロプラステクノロジー搭載^（注1）
トップクラスの高剛性：ブーストモード機能搭載
メンテナンス性：バッテリーレス
食品グリス仕様モデルあり
軽量コンパクト：GX1シリーズ本体重量8kg

（注1）GX1は非搭載です。

GX1

最大可搬質量

3軸 1.5 kg
4軸 1 kg

アーム長

175 mm, 225 mm
GX4

最大可搬質量

4 kg

アーム長

250 mm, 300 mm,
350 mm
GX8

最大可搬質量

8 kg

アーム長

450 mm, 550 mm,
650 mm
GX10

最大可搬質量

10 kg

アーム長

650 mm, 850 mm
GX20

最大可搬質量

20 kg

アーム長

850 mm, 1000 mm

GYROPLUS Technology

速く動いて正確に止まるエプソンの「ジャイロプラステクノロジー」

詳しく見る

高速性を実現する「ブーストモード」

振動や整定時間を気にせず、サイクルタイムを求める案件にも簡単に対応します。

最も多く使用されているアーム長モデル（G6-551SとGX8-A552S）での標準サイクルタイム^（注）の当社比較

振動や整定時間を気にせず、サイクルタイムを求める案件にも簡単に対応します。

（注）: 粗位置決めアーチモーション（水平300 mm、垂直25 mm 往復）において、2 kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。

メンテナンス性を高める「バッテリーレス」

モーターユニットバッテリーの交換時間・費用が不要

メンテナンス時間や装置ダウンタイム（＝ランニングコスト）減
バッテリー分の資源削減

原点位置を電池無しで記憶できるため、電池交換の必要なし。

電池からの電源で原点位置を記憶しており、定期的に電池交換の必要あり。

（注）: コントローラー内部CPUボード用のバッテリー交換は必要。

機能安全を実現する安全機能オプションの追加

「Safety Function License（SLS/SLP）」を購入すると、より産業用ロボットを安全に利用頂くための標準の STO/SS1 機能に加え、SLS/SLP 機能をご利用いただけます。

Safety-Limited Speed（SLS）

ロボットまたはロボットツールの速度が、あらかじめ設定した制限速度を超えていないことを監視する機能です。
万が一制限速度の超過を検知した場合、ロボットはSTO状態に移行します。
セーフティマットなどと組み合わせて、人の接近を検知するとロボットの速度を一定以下に落とすことで、安全を保つといった使い方が可能になります。

Safety-Limited Position（SLP）

ロボットまたはロボットツールの位置が、あらかじめ設定した制限領域に侵入していないことを監視する機能です。
万が一制限領域への侵入を検知した場合、ロボットはSTO状態に移行します。
ライトカーテンなどと組み合わせて、人の接近を検知すると人がいるエリアにロボットが侵入しないように制限領域を設定することで安全を保つといった使い方が可能になります。

（注）: 安全機能に対応したロボット本体、コントローラーと合わせてご利用頂くことが必要になります。
コントローラー対応表・オプション対応表を見る
（注）: 本製品とともに安全柵やレーザーカーテンの設置等、リスクアセスメントに伴う安全対策についてお客様にて実施頂く必要がございます。
（注）: ロボットコントローラー安全機能を使用する方は、弊社で行っている「導入トレーニング」または「メンテナンストレーニング」を必ず受講してください。

安全機能略称	安全機能名称	解説
STO	Safe Torque Off	モーターの動力を遮断する
SS1	Safe Stop 1	制御停止後、STO 状態に移行する
SLS	Safety Limited Speed	各軸の動作速度が設定されたスピードを超過しないよう監視する。超過した場合、STOで停止する
SLP	Safety Limited Position	各軸が設定された領域に侵入しないように監視する。侵入した場合、STO で停止する
安全 I/O	安全I/O	安全機器との通信用に二重化された入出力

第三者機関により証明された安全性

エプソンロボットが、世界的な認証機関である、TUV SUD の第三者認証を取得しました。
ロボットが組み込まれた装置を運用するエンドユーザー様へ安全・安心を提供します。

認証対象規格

NRTL認証（米国の労働安全衛生局が定める電気安全規格に適合していることを裏付ける認証）
ISO102181:2011 年版

振動や整定時間を気にせず、サイクルタイムを求める案件にも簡単に対応します。

構成例

ねじ締め

商品名	備考	標準価格（税別）
スカラロボット	GX4	¥2,370,930～
Epson RC+	プログラム開発ソフトウェア
フィールドバス	CC-Link, EtherNet/IP™ 等
ティーチペンダント	TP2
力覚センサー	S2503
画像処理システム	コンパクトビジョン, 2Mカメラ, レンズ等

（注）: 自動化に必要となるエプソン製品以外については上記価格に含まれておりません。

押し圧検査

商品名	備考	標準価格（税別）
スカラロボット	GX4	¥1,770,930～
Epson RC+	プログラム開発ソフトウェア
フィールドバス	CC-Link, EtherNet/IP™ 等
ティーチペンダント	TP2
力覚センサー	S2503

（注）: 自動化に必要となるエプソン製品以外については上記価格に含まれておりません。

仕様表・型名

モデル名		GX1-C
型番		4軸仕様				3軸仕様
型番		GX1-C171S	GX1-C171C	GX1-C221S	GX1-C221C	GX1-C171SZ	GX1-C221SZ
アーム長	第1+第2関節（mm）	175	175	225	225	175	225
アーム長	第3関節（mm）	100（80^注1）	80	100（80^注1）	80	100	100
可搬質量^注2	定格（kg）	0.5
可搬質量^注2	最大（kg）	1				1.5
繰り返し精度	第1+第2関節（mm）	+/−0.005		+/−0.008		+/−0.005	+/−0.008
	第3関節（mm）	+/−0.01
	第4関節(deg)	+/−0.01				-	-
サイクルタイム^注3	（sec）	0.292		0.288		0.292	0.288
最大速度	第1+第2関節（mm/s）	2630		3000		2630	3000
	第3関節（mm/s）	1200
	第4関節（deg/s）	3000				-	-
第4関節許容慣性モーメント^注4	定格（kg·m2）	0.0003				-	-
第4関節許容慣性モーメント^注4	最大（kg·m2）	0.004				-	-
第3関節押込み力	（N）	50
環境仕様		標準	クリーンルーム^注5&ESD^注6	標準	クリーンルーム^注5&ESD^注6	標準
設置方法		架台取付
本体質量（ケーブル質量含まず）	（kg）以下	8
ユーザーインターフェース		D-Sub 15pin×1, D-Sub 9pin×1　Current capacity 1A（Rated）
ユーザー配管		ø4 mmエアチューブ×1, ø6 mmエアチューブ×2: 耐圧:0.59 Mpa [6 kgf/cm2 : 86 psi]
適合コントローラー		RC800-A
電源電圧	（V）	AC200-240単相
電源容量	（kVA）	0.5^注7
パワー&シグナルケーブル長	（m）	3 / 5 / 10 / 15 / 20
安全規格		CE, KCs, NRTL

注1: じゃばらオプション仕様時
注2: 負荷質量は、最大可搬質量を超えて使用しないでください。
注3: 粗位置決めモーション（水平100mm, 垂直25mm 往復）において、0.5kg 搬送時にて最速となる動作ポイントでの動作時間です。
注4: 負荷、エンドエフェクタ―の状況に応じて、Inertia命令によるパラメータ設定を行ってください（パラメーター算出方法は取扱説明書を参照ください）
注5: クリーン度: ISO14644-1 クラス3（Fed-std209D クリーンクラス1 相当）
注6: ESD仕様とは、主要な樹脂系部品に導電性材料を使用、またはメッキ処理を施す等の帯電防止対応した仕様です。マニピュレーター先端部（ツール取付部）については、弊社基準の測定動作直後においても±5V以下であることを確認しています。
注7: 動作環境、動作プログラムにより異なります。

モデル名		GX4-C
型番		GX4-C251□□-□	GX4-C301□□-□	GX4-C351□□-□-□
アーム長	第1+第2関節（mm）	250	300	350
アーム形状		ストレート		ストレート／左カービング、右カービング^注1
可搬質量^注2	定格（kg）	2
可搬質量^注2	最大（kg）	4
位置繰り返し精度	第1+第2関節（mm）	+/−0.008	+/−0.01
	第3関節（mm）	+/−0.01
	第4関節(deg)	+/−0.005
標準サイクルタイム^注3	（sec）	0.33	0.34	0.35
最大速度	第1+第2関節（mm/s）	3550	3950	4350
	第3関節（mm/s）	1100
	第4関節（deg/s）	3100
第4関節許容慣性モーメント^注4	定格（kg·m²）	0.005
第4関節許容慣性モーメント^注4	最大（kg·m²）	0.05
第3関節押し込み力	（N）	150
環境仕様		S:標準仕様（IP20相当）,C:クリーン^注5&ESD仕様^注6,E:ESD仕様^注6
ケーブル出し方向		□:標準（架台取付:背面出し、マルチレイアウト取付:天面出し）、B:下面出し（架台取付のみ）
取付方法		□:架台取付,M:マルチレイアウト取付
本体質量（ケーブル質量含まず）	（kg）以下	架台取付:15	架台取付:15/マルチレイアウト取付:17	架台取付:16/マルチレイアウト取付:17
適合コントローラー		RC800-A
ユーザー配線		D-sub15pin×1,RJ458pin（CAT5e相当）×1
ユーザー配管		ø4mm×1,ø6mm×2:耐圧:0.59MPa[6kgf/cm²]エアチューブ
電源電圧	（V）	AC200-240単相
電源容量^注7	（kVA）	1.2
パワー＆シグナルケーブル長	（m）	標準：3/5/10/15/20、耐屈曲：5/10/15/20
安全規格		CE、UKCA、KC、NRTL

注1: カービングアームは350mmアーム、架台設置モデルのみ対応しています。
注2: 負荷質量は、最大可搬質量を超えて使用しないでください。
注3: 粗位置決めモーション（水平300mm, 垂直25mm 往復）において、架台取付モデルBoostモード、かつ2kg 搬送時にて最速となる動作ポイントでの動作時間です。
注4: 負荷、エンドエフェクタ―の状況に応じて、Inertia命令によるパラメータ設定を行ってください（パラメータ算出方法は取扱説明書を参照ください）
注5: クリーン度: ISO14644-1 クラス3（Fed-std209D クリーンクラス1 相当）
注6: ESD仕様とは、主要な樹脂系部品に導電性材料を使用、またはメッキ処理を施す等の帯電防止対応した仕様です。マニピュレーター先端部（ツール取付部）については、弊社基準の測定動作直後においても±5V以下であることを確認しています。
注7: 動作環境、動作プログラムにより異なります。

モデル名		GX8-C			GX8-B（食品グリス仕様モデル）
型番		GX8-C45□□□-□	GX8-C55□□□-□	GX8-C65□□□-□	GX8-B453P-FZ	GX8-B553P-FZ	GX8-B653P-FZ
アーム長	第1+第2関節	450	550	650	450	550	650
可搬質量（負荷）	定格	4			4
可搬質量（負荷）	最大	8			8
繰り返し精度	第1+第2関節	+/−0.015			+/−0.015
	第3関節	+/−0.010			+/−0.010
	第4関節	+/−0.005			+/−0.005
標準サイクルタイム^注1		0.28	0.30	0.33	0.28	0.30	0.33
最大動作速度^注2	第1+第2関節	7450	8450	9460	7450	8450	9460
	第3関節	2350			2350
	第4関節	2800			2800
第4関節許容慣性モーメント^注3	定格	0.01			0.01
第4関節許容慣性モーメント^注3	最大	0.16			0.16
第3関節押し込み力		150			150
環境仕様		S:標準仕様（IP20相当）,C:クリーン^注4&ESD仕様^注5,P:IP65仕様,E:ESD仕様^注5			P-FZ:IP65仕様
ケーブル出し方向		□:標準（架台取付:背面出し、壁取付:天面出し、天井取付:背面出し）、B:下面出し（架台取付のみ）			架台取付
取付仕様		□:架台取付,W:壁取付,R:天井取付			□:標準(背面出し)
本体質量（ケーブルの質量含まず）		架台/天井取付:33、壁取付:35	架台/天井取付:34、壁取付:36	架台/天井取付:35、壁取付:37	33	34	35
対応コントローラー		RC800-A			RC700-E
ユーザー配線		D-sub15pin×1,9pin×1,RJ458pin（CAT5e相当）×1			D-sub15pin×1,9pin×1,RJ458pin（CAT5e相当）×1
ユーザー配管		ø4mm×2,ø6mm×2:耐圧:0.59MPa[6kgf/cm2]エアチューブ			ø4mm×2,ø6mm×2:耐圧:0.59MPa[6kgf/cm2]エアチューブ
電源電圧		AC200-240単相			AC200-240単相
電源容量^注5		2.2			2.2
パワー&シグナルケーブル長		標準：3/5/10/15/20、耐屈曲：5/10/15/20			標準：3/5/10/15/20、耐屈曲：5/10/15/20
安全規格		CE、UKCA、KCs、NRTL 各安全規格への適合のタイミングが異なる場合がありますので、ご注意ください。			-^注7

注1: 負荷質量は、最大可搬質量を超えて使用しないでください。
注2: 粗位置決めモーション（水平300mm, 垂直25mm 往復）において、架台取付モデル Boostモード、かつ2kg 搬送時にて最速となる動作ポイントでの動作時間です。
注3: 負荷、エンドエフェクタ―の状況に応じて、Inertia命令によるパラメータ設定を行ってください（パラメータ算出方法は取扱説明書を参照ください）
注4: クリーン度: ISO14644-1 クラス3（Fed-std209D クリーンクラス1 相当）
注5: ESD仕様とは、主要な樹脂系部品に導電性材料を使用、またはメッキ処理を施す等の帯電防止対応した仕様です。マニピュレーター先端部（ツール取付部）については、弊社基準の測定動作直後においても±5V以下であることを確認しています。
注6: 動作環境、動作プログラムにより異なります。
注7: 欧州、韓国、インドには販売できません。（現地の法規制に対応不可）そのため、CE, UKCAマークへの適合を宣言しておらず、KC/KCｓ認証も取得していません。

モデル名		GX10-C
型番		GX10-C65□□□	GX10-C85□□□
アーム長	第1+第2関節（mm）	650	850
可搬質量^注1	定格（kg）	5
可搬質量^注1	最大（kg）	10
位置繰り返し精度	第1+第2関節（mm）	+/−0.025
	第3関節（mm）	+/−0.010
	第4関節(deg)	+/−0.005
標準サイクルタイム^注2	（sec）	0.338	0.377
最大速度	第1+第2関節（mm/s）	8800	11000
	第3関節（mm/s）	2350
	第4関節（deg/s）	2400
第4関節許容慣性モーメント^注3	定格（kg·m2）	0.02
第4関節許容慣性モーメント^注3	最大（kg·m2）	0.25
第3関節押し込み力	（N）	250
環境仕様		S:標準仕様（IP20相当）,C:クリーン^注4&ESD仕様^注5,P:IP65仕様
取付方法		□:架台取付,W:壁取付,R:天井取付
ケーブル出し方向		□:標準（架台取付：背面出し、壁取付:天面出し、天井取付：背面出し）
本体質量（ケーブル質量含まず）	（kg）以下	架台/天井取付:46、壁取付:51	架台/天井取付:49、壁取付:53
適合コントローラー		RC800-A
ユーザー配線		D-sub15pinx1,9pinx1
ユーザー配管		ø4mmx2,ø6mmx2:耐圧:0.59MPa[6kgf/cm2]エアチューブ
電源電圧	（V）	AC200-240単相
電源容量^注6	（kVA）	2.4
パワー＆シグナルケーブル長	（m）	標準：3/5/10/15/20、耐屈曲：5/10/15/20
安全規格		CE、KCs、NRTL

注1: 負荷質量は、最大可搬質量を超えて使用しないでください。
注2: 粗位置決めモーション（水平300mm, 垂直25mm 往復）において、架台取付モデルかつ2kg 搬送時にて最速となる動作ポイントでの動作時間です。
注3: 負荷、エンドエフェクタ―の状況に応じて、Inertia命令によるパラメータ設定を行ってください（パラメータ算出方法は取扱説明書を参照ください）
注4: クリーン度: ISO14644-1 クラス3（Fed-std209D クリーンクラス1 相当）
注5: ESD仕様とは、主要な樹脂系部品に導電性材料を使用、またはメッキ処理を施す等の帯電防止対応した仕様です。マニピュレーター先端部（ツール取付部）については、弊社基準の測定動作直後においても±5V以下であることを確認しています。
注6: 動作環境、動作プログラムにより異なります。

モデル名		GX20-C
型番		GX20-C85□□□	GX20-CA0□□□
アーム長	第1+第2関節（mm）	850	1000
可搬質量^注1	定格（kg）	10
可搬質量^注1	最大（kg）	20
位置繰り返し精度	第1+第2関節（mm）	+/−0.025
	第3関節（mm）	+/−0.010
	第4関節(deg)	+/−0.005
標準サイクルタイム^注2	（sec）	0.365	0.422
最大速度	第1+第2関節（mm/s）	11000	11500
	第3関節（mm/s）	2350
	第4関節（deg/s）	1700
第4関節許容慣性モーメント^注3	定格（kg·m2）	0.05
第4関節許容慣性モーメント^注3	最大（kg·m2）	0.45
第3関節押し込み力	（N）	250
環境仕様		S:標準仕様（IP20相当）,C：クリーン^注4&ESD仕様^注5,P：IP65仕様
取付方法		□:架台取付,W：壁取付,R：天井取付
ケーブル出し方向		□：標準（架台取付：背面出し、壁取付:天面出し、天井取付：背面出し）
本体質量（ケーブル質量含まず）	（kg）以下	架台/天井取付:49、壁取付:53	架台/天井取付:50、壁取付:55
適合コントローラー		RC800-A
ユーザー配線		D-sub15pinx1,9pinx1
ユーザー配管		ø4mmx2,ø6mmx2：耐圧：0.59MPa[6kgf/cm2]エアチューブ
電源電圧	（V）	AC200-240単相
電源容量^注6	（kVA）	2.4
パワー＆シグナルケーブル長	（m）	標準：3/5/10/15/20、耐屈曲：5/10/15/20
安全規格		CE、KCs、NRTL

注1: 負荷質量は、最大可搬質量を超えて使用しないでください。
注2: 粗位置決めモーション（水平300mm, 垂直25mm 往復）において、架台取付モデルかつ2kg 搬送時にて最速となる動作ポイントでの動作時間です。
注3: 負荷、エンドエフェクタ―の状況に応じて、Inertia命令によるパラメータ設定を行ってください（パラメータ算出方法は取扱説明書を参照ください）
注4: クリーン度: ISO14644-1 クラス3（Fed-std209D クリーンクラス1 相当）
注5: ESD仕様とは、主要な樹脂系部品に導電性材料を使用、またはメッキ処理を施す等の帯電防止対応した仕様です。マニピュレーター先端部（ツール取付部）については、弊社基準の測定動作直後においても±5V以下であることを確認しています。
注6: 動作環境、動作プログラムにより異なります。

型名	GX	1	-	C	17	1	S	□
型名表記	シリーズ	最大可搬質量			アーム長	第3関節ストローク	環境	軸タイプ
仕様	GX	1 kg	-	C	17	1	S	□
仕様	GX	1 kg	-	C	22	1	C	Z
表記について					17：175 mm 22：225 mm	1：100 mm （80 mmクリーン）	S：標準 C：クリーン&ESD	□：4軸仕様 Z：3軸仕様

型名	GX	4	-	C	25	1	S	□	□	□
型名表記	シリーズ	最大可搬質量			アーム長	第3関節ストローク	環境	取付	ケーブル方向	アームタイプ
仕様	GX	4 kg	-	C	25	1	S	□	□	□
					30		C	M	B	R
					35		E			L
表記について					25：250 mm 30：300 mm 35：350 mm	1：150 mm （120 mmクリーン）	S：標準 C：クリーン&ESD E：ESD	□:架台取付 M：マルチレイアウト	□：背面方向 B：下面出し	□：標準（ストレート） R：右カービング L：左カービング

型名	GX	8	-	C	45	2	S	□	□
型名表記	シリーズ	最大可搬質量			アーム長	第3関節ストローク	環境	取付	ケーブル方向
仕様	GX	8kg	-	C	45	2	S	□	□
					55	3	C	W	B
					65		P	R
							E
表記について					45：450 mm 55：550 mm 65：650 mm	2：200 mm （170 mmクリーン / プロテクション） 3：330 mm （300 mmクリーン / プロテクション）	S：標準 C：クリーン&ESD P：プロテクション E：ESD	□:架台取付 W：壁取付 R：天井取付	□：背面方向 B：下面出し

型名	GX	10	-	C	65	1	S	□
型名表記	シリーズ	最大可搬質量			アーム長	第3関節ストローク	環境	取付
仕様	GX	10kg	-	C	65	1	S	□
					85	4	C	W
							P	R
表記について					65：650 mm 85：850 mm	1：180 mm （150 mmクリーン / プロテクション） 4：420 mm （390 mmクリーン / プロテクション）	S：標準 C：クリーン&ESD P：プロテクション	□:架台取付 W：壁取付 R：天井取付

型名	GX	20	-	C	85	1	S	□
型名表記	シリーズ	最大可搬質量			アーム長	第3関節ストローク	環境	取付
仕様	GX	20kg	-	C	85	1	S	□
					A0	4	C	W
							P	R

表記について					85：850 mm A0：1000 mm	1：180 mm （150 mmクリーン / プロテクション） 4：420 mm （390 mmクリーン / プロテクション）	S：標準 C：クリーン&ESD P：プロテクション	□:架台取付 W：壁取付 R：天井取付