産業用ロボット

高速・高精度モデル CXシリーズ

産業用ロボット

高速・高精度モデル CXシリーズ

高速・高精度モデル
CXシリーズ

製品概要

搬送・組み立て作業だけでなく、狭いスペースでの作業が必要な加工機への供給や除材（マシンテンディング）にも適しています。また、IP67 プロテクションモデルでは、悪環境下でも使用可能です。

特長

  • 低振動：ジャイロプラステクノロジー搭載
  • フレキシブル：小さく器用で耐久性のある手首
  • IP67対応：プロテクション仕様
  • 軽量・省スペース：小フットプリント。壁取付、天吊り取付も可能

  • CX4

    最大可搬質量
    4 kg
    アーム長
    600 mm

  • CX7

    最大可搬質量
    7 kg
    アーム長
    700 mm, 900 mm

速く動いて正確に止まるエプソンの「ジャイロプラステクノロジー」

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お客様の設置環境に合わせたラインアップ

IP67　プロテクション仕様対応

機械油/切り粉などが舞うような設置条件が厳しい環境ではプロテクション仕様をお使いください

クリーン仕様対応

クリーンルームでも使用可能なクラス ISO 3（ISO14644-1）に準拠

CX4-A601C

小さく器用な手首

不可能を可能にする小さく器用な手首。

狭所、長いワークの取り扱いに柔軟に対応。さまざまなワークへあらゆる方向からアプローチ。

手首可動範囲が大きく、器用な作業が得意

手首：J5軸 -135°＋135°

狭いところでも見て入れる コネクター挿入 基板挿入

ワークのさまざまな向きや傾きに対応可能

さまざまな角度から 下方からも

ラックからの引出

小さく器用な手首で周囲への干渉を少なく

高さ方向を有効に活用

長物の取り扱いも容易

軽量・省スペース

装置設計自由度、設置作業性の向上に貢献。

装置設計を容易にする小フットプリント。壁取付、天吊り取付も可能。また、堅実な剛性設計と高度な振動抑制制御によってスリム化を実現。自由自在の設置性により、マシンテンディング等の狭小スペースでの作業も可能。

マシンテンディング

加工機（装置）走行軸

広範囲の搬送作業

収納、取出し作業

機能安全を実現する安全機能オプションの 追加

「Safety Function License（SLS/SLP）」を購入すると、より産業用ロボットを安全に利用いただくための標準の STO/SS1 機能に加え、SLS/SLP 機能をご利用いただけます。

Safety-Limited Speed（SLS）

Safety-Limited Speed（SLS）

ロボットまたはロボットツールの速度が、あらかじめ設定した制限速度を超えていないことを監視する機能です。
万が一制限速度の超過を検知した場合、ロボットはSTO状態に移行します。
セーフティマットなどと組み合わせて、人の接近を検知するとロボットの速度を一定以下に落とすことで、安全を保つといった使い方が可能になります。

Safety-Limited Position（SLP）

Safety-Limited Position（SLP）

ロボットまたはロボットツールの位置が、あらかじめ設定した制限領域に侵入していないことを監視する機能です。
万が一制限領域への侵入を検知した場合、ロボットはSTO状態に移行します。
ライトカーテンなどと組み合わせて、人の接近を検知すると人がいるエリアにロボットが侵入しないように制限領域を設定することで安全を保つといった使い方が可能になります。

（注）
安全機能に対応したロボット本体、コントローラーと合わせてご利用いただくことが必要になります。
コントローラー対応表・オプション対応表を見る
（注）
本製品とともに安全柵やレーザーカーテンの設置等、リスクアセスメントに伴う安全対策についてお客様にて実施いただく必要がございます。
（注）
ロボットコントローラー 安全機能を使用する方は、弊社で行っている「導入トレーニング」または「メンテナンストレーニング」を必ず受講してください。
安全機能略称 安全機能名称 解説
STO Safe Torque Off モーターの動力を遮断する
SS1 Safe Stop 1 制御停止後、STO 状態に移行する
SLS Safety Limited Speed 各軸の動作速度が設定されたスピードを超過しないよう監視する。
超過した場合、STOで停止する
SLP Safety Limited Position 各軸が設定された領域に侵入しないように監視する。
侵入した場合、STO で停止する
安全 I/O 安全I/O 安全機器との通信用に二重化された入出力

第三者機関により証明された安全性

エプソンロボットが、世界的な認証機関である、TUV SUD の第三者認証を取得しました。
ロボットが組み込まれた装置を運用するエンドユーザー様へ安全・安心を提供します。

認証対象規格
  1. NRTL認証（米国の労働安全衛生局が定める電気安全規格に適合していることを裏付ける認証）
  2. ISO102181:2011 年版

振動や整定時間を気にせず、サイクルタイムを求める案件にも簡単に対応します。

構成例

静電気など発する電気電子部品の組立

商品名 備考
6軸ロボット CX7 クリーン&ESD仕様
Epson RC+ プログラム開発ソフトウェア
フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™ 等
ティーチペンダント TP2
（注）
自動化に必要となるエプソン製品以外については上記構成に含まれておりません。

外装塗装や、立体物・部品への塗布

商品名 備考
6軸ロボット CX4
Epson RC+ プログラム開発ソフトウェア
フィールドバス CC-Link,EtherNet/IP™ 等
ティーチペンダント TP2
アナログIOボード アナログ電圧・電流の入出力が必要な場合注1
（注）
自動化に必要となるエプソン製品以外については上記構成に含まれておりません。
注1
アナログ電圧・電流の入出力が必要な場合のみ適用されます。

仕様表・型名

モデル名 CX4-A
型名 CX4-A601□ CX4-A601□⁻NIW（機内配線なしモデル）
アーム長 P点：J1-J5中心まで 601.6 mm
J1-J6フランジ面まで 674.1 mm
可搬質量（負荷）注1 定格 1 kg
最大 4 kg（下向き5 kg）
繰り返し精度 第1～第6関節 ±0.01 mm
最大動作速度 第1関節 450 deg/sec
第2関節 450 deg/sec
第3関節 514 deg/sec
第4関節 558 deg/sec
第5関節 570 deg/sec
第6関節 851 deg/sec
許容慣性モーメント注2 第4関節 0.2 kg･m²
第5関節 0.2 kg･m²
第6関節 0.1 kg･m²
取付仕様 架台取付、天井取付注3、壁取付
環境仕様 S：標準, C：クリーン注4&ESD仕様注5 ,P:IP67仕様
本体質量（ケーブルの質量含まず） 標準/クリーン&ESD仕様 31 kg 30 kg
プロテクション仕様 32 kg 31 kg
対応コントローラー RC800‐A
ユーザー配線 D-Sub 9 Pin、RJ45 8pin -
ユーザー配管 φ4 mmエアチューブx4：耐圧0.59 MPa[6 kgf/cm²]) -
電源電圧 AC200-240 V 単相
電源容量注6 1.8 kVA
パワー&シグナルケーブル長 標準/耐屈曲：3 m / 5 m / 10 m / 15 m / 20 m
安全規格 CE、KCs、NRTL
注1
負荷質量は、最大可搬質量を超えて使用しないでください。
注2
負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合、重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。
注3
出荷時は、すべて「架台取付」または「壁取付」に設定されています。「天井取付」としてマニピュレーターを使用する場合は、お客様が機種設定を行ってください。
注4
クリーン度：ISOクラス3（ISO14644-1）
注5
ESD仕様マニピュレーターは、樹脂系材料に帯電防止対応を施したものです。帯電によるゴミやほこりなどの吸着を抑制した仕様です。
注6
動作環境、動作プログラムにより異なります。
モデル名 CX7-A CX7L-A
型番 CX7-A701□ CX7-A701□⁻NIW（機内配線なしモデル） CX7-A901□ CX7-A901□⁻NIW（機内配線なしモデル）
最大リーチ P点：J1-J5中心まで 701.3mm 901.0mm
J1-J6フランジ面まで 782.8mm 982.5mm
可搬質量注1 定格 3kg
最大 7kg
繰り返し精度 第1～第6関節 ±0.015mm ±0.02mm
最大動作速度 第1関節 414deg/sec 332deg/sec
第2関節 389deg/sec 312deg/sec
第3関節 487deg/sec 390deg/sec
第4関節 558deg/sec
第5関節 547deg/sec
第6関節 851deg/sec
許容慣性モーメント注2 第4関節 0.49kg·m²
第5関節 0.49kg·m²
第6関節 0.15kg·m²
取付方法 架台取付、天井取付注3、壁取付
環境仕様 S：標準, C：クリーン注4&ESD仕様注5 ,P:IP67仕様
本体質量（ケーブル質量含まず） 標準/クリーン&ESD仕様 33kg 32kg 35kg 33kg
プロテクション仕様 34kg 33kg 36kg 35kg
適合コントローラー RC800-A
ユーザ配線 D-Sub 9 Pin、RJ45 8pin - D-Sub 9 Pin、RJ45 8pin -
ユーザ配管 φ4 mmエアチューブx 4：耐圧: 0.59 MPa [6 kgf/cm²] - φ4 mmエアチューブx 4：耐圧: 0.59 MPa [6 kgf/cm²] -
電源電圧 AC200-240 V　単相
電源容量注6 2.0kVA
パワー&シグナルケーブル長 標準/耐屈曲：3m / 5m / 10m / 15m / 20m
安全規格 CE、KCs、NRTL
注1
負荷質量は、最大可搬質量を超えて使用しないでください。
注2
負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合、重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。
注3
出荷時は、すべて「架台取付」または「壁取付」に設定されています。「天井取付」としてマニピュレーターを使用する場合は、お客様が機種設定を行ってください。
注4
クリーン度：ISOクラス3（ISO14644-1）
注5
ESD仕様マニピュレーターは、樹脂系材料に帯電防止対応を施したものです。帯電によるゴミやほこりなどの吸着を抑制した仕様です。
注6
動作環境、動作プログラムにより異なります。
型名 CX 4 - A 6 0 1 S □ □
型名表記 シリーズ 最大可搬質量   アーム長 ブレーキ 環境 取付 機内配線
仕様 CX 4 kg - A 6 0 1 S □ □
C W NIW
P R  
表記について         6：600 mm   1：全関節ブレーキ付 S：標準
C：クリーン&ESD
P：プロテクション		 □：架台取付
W：壁取付
R：天井取付注1		 □：有
NIW：無
注1
Epson RC+の設定変更により天井取付でご使用いただくことが可能です。
型名 CX 7 - A 7 0 1 S □ □
型名表記 シリーズ 最大可搬質量   アーム長 ブレーキ 環境 取付 機内配線
仕様 CX 7 kg - A 7 0 1 S □ □
9 C W NIW
  P R  
表記について         7：700mm
9：900mm		   1：全関節ブレーキ付 S：標準
C：クリーン&ESD
P：プロテクション		 □：架台取付
W：壁取付
R：天井取付注1		 □：有
NIW：無
注1
Epson RC+の設定変更により天井取付でご使用いただくことが可能です。

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関連情報

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