産業用ロボット

力覚センサーシステム

Vision Guide

エプソンロボットと連携した、高感度な力覚センサーです。 エプソンの得意とするセンシング技術である水晶圧電方式を採用し、高剛性・高感度という特徴を活かし、ロボットの先端における6軸方向のわずかな力・モーメントを検出することができます。これによって、製造現場において従来では困難だった高精度な作業の自動化を実現し、生産性の向上に貢献します。

エプソン力覚センサーの優れた特長

高剛性・高感度なので、微小な力も応答もよく検出します。堅牢なつくりによってセンサー自体の変形が抑えられ、 意図しない方向の力検出や応答性の悪化を防ぎます。また、壊れにくい特長も併せ持っています。


力方向の定格荷重250[N]、モーメント(回転)方向18[Nm]。大きな力を加えても変形量が小さい堅牢さを持っています。 特に、モーメント方向の力に対して強く、ねじれに強い優れた特長を持っています。

低ノイズレベル0.035[N]、高分解能0.1[N](XYZ方向成分)を実現。 優れた分解能で、応答性よく力を検出することができます。


<エプソンではじめる力覚センサーシステム>
1. 簡単な開発環境:エプソンロボット+力覚センサーの連携
エプソンのロボットソフトウェアRC+7.0には、力覚センサーを使うための様々なGUI(フォースエディター・フォースモニター)を用意しています。また、エプソンロボット言語SPEL+に、力覚センサーを利用するロボットコマンドを用意しており、ロボットプログラミングと同一環境でセンサーを利用できます。


○フォースエディター機能:力覚センサーのパラメーターを簡単に設定

○フォースモニター機能:力をリアルタイムで表示・モニタリング


2. エプソンのワンストップサービス
エプソンが導入検討からロボットと力覚の立ち上げ、保守点検・修理まで全てをワンストップでサポート
  ロボットと力覚センサーの開発環境の統一化からご購入・トラブル対応の一本化まで、お客様が手軽にご利用いただける体制を整えています。


3. 豊富なラインアップ
エプソンの垂直多関節型ロボット(C4、C8シリーズ)をはじめ、スカラ型(RS、Gシリーズ)など、幅広く力覚センサーに対応しています。


<対応ロボット>
6軸ロボット:C4シリーズ、C8シリーズ
スカラ型ロボット:Gシリーズ(G1除く)、RSシリーズ


フォースエディターGUI画面 フォースモニターGUI画面 RC+7.0 GUI画面
フォースエディターGUI画面フォースモニターGUI画面RC+7.0 GUI画面

システム構成例

マニピュレーターC4/C4L
マニピュレーターC8/C8L/C8XL
マニピュレーターG10

主な仕様

センサーモデル S250N S250L S250P S2503
S2506
S25010
適用ロボット C4シリーズ C8シリーズ
標準、クリーンルーム仕様※1
C8シリーズ
プロテクション仕様
Gシリーズ※2
RSシリーズ
外形 直径80×
高さ49mm
直径88×
高さ49mm
直径80×
高さ66mm
直径88×
高さ52mm
重量※3 460g 520g 680g 640g
測定自由度 6軸:力成分Fx, Fy, Fz 3方向 、モーメント成分Tx, Ty, Tz 3方向
定格荷重 Fx, Fy, Fz: 250N 、Tx, Ty, Tz: 18Nm
静的許容荷重 Fx, Fy, Fz: 1000N、Tx, Ty, Tz: 36Nm
測定分解能 Fx, Fy, Fz: ±0.1N以下、Tx, Ty, Tz: ±0.003Nm
測定精度 ±5% R.O.以下
同梱品 通信用ボックス「FS1」、通信用ケーブル、ロボット取り付け用フランジ

※1:ケーブル部(ユーザー配線部分)からのパーティクルは考慮していません。

※2:プロテクション仕様とG1(全仕様)を除く

※3:力覚センサー本体と取り付け用フランジを合わせた重量。ケーブルは除く

力覚センサーラインアップ表

ロボット センサーモデル 対応ロボット(シリーズ) 通信ケーブル長
(ロボット⇔通信用ボックス間)
6軸 S250N C4シリーズ 3m/5m/10m/20m
S250L C8シリーズ 3m/5m/10m/20m
S250P C8(プロテクション仕様)シリーズ 3m/5m/10m/20m
スカラ S2503 G3シリーズ(Z軸150mm) 3m/5m/10m
RS3・RS4シリーズ(Z軸130mm) 3m/5m/10m
S2506 G6シリーズ(Z軸180mm) 3m/5m/10m
G6シリーズ(Z軸330mm) 3m/5m/10m
S25010 G10・G20シリーズ(Z軸180mm) 3m/5m/10m
G10・G20シリーズ(Z軸420mm) 3m/5m/10m