産業用ロボット

6軸(垂直多関節型)ロボット C4シリーズ

C4シリーズ

C4シリーズは、高速と低振動を両立した独自のスマートモーションコントロール技術を継承する垂直6軸型ロボット「C3シリーズ」の後継機種で、小型部品の精密組立に最適な性能を追求しました。
(機種:C4、C4L(アームが長いタイプ))
お客様のスペース生産性の向上に威力を発揮します。

特長

この精度でこの速さ! 生産効率向上に貢献

  • ・ 標準サイクルタイム0.37秒*1(C4)、0.47*1(C4L)、繰り返し精度±0.02mm(C4)、±0.03(C4L)を実現

【スリムなボディ】と【小さな手首】でコンパクトな装置!

  • ・ クラス*トップレベルの高速性
  • ・ 高速搬送スカラとの組み合わせたライン、独立したセル生産で高速性が必要なアプリにも最適
  • ・ マシンテンディングに最適である細腕・高速性

*4kg可搬のロボット中において

*1:1kg負荷時

仕様表

機種名 C4 C4L
取付方法 架台取付け※3 架台取付け※3
動作自由度 6
最大動作領域 P点:J4,J5,J6中心 600mm 900mm
手首フランジ面 665mm 965mm
最大動作速度 J1関節 450°/s 275°/s
J2関節 450deg/s 275deg/s
J3関節 514deg/s 289deg/s
J4関節 555deg/s
J5関節 555deg/s
J6関節 720deg/s
本体重量
(ケーブルの重量含まず)
27kg 29kg
繰り返し精度 第1~第6関節 ±0.02mm ±0.03mm
最大動作範囲 J1関節 ±170deg(ストッパー無し±180deg)
J2関節 +160deg,-65deg
J3関節 -51deg,+225deg(276°)
J4関節 ±200°
J5関節 ±135°
J6関節 ±360°
可搬重量 定格 1kg
最大 4kg(下向き:5kg)
標準 サイクルタイム
(1kg負荷時※1
1kg 0.37秒 0.47秒
4kg 0.46秒 0.59秒
許容完成モーメント※2 J4関節 0.15kg・m2
J5関節 0.15kg・m2
J6関節 0.10kgkg・m2
モーター消費電力 J1関節 400w
J2関節 400w
J3関節 150w
J4関節 50w
J5関節 50w
J6関節 50w
原点復帰 原点復帰レス
ユーザー配線/配管 ユーザー配線 9Pin D-Sub
ユーザー配管 φ4mm×4本
環境仕様 標準/クリーン※4+ESD
適合コントローラー R700
安全規格 機会指令:EN ISO 12100-1,EN ISO 12100-2
EN ISO 10218,EN 60204-1,EN ISO 13849-1
EMC指令:EN 55011,EN 61000-6-2
ANSI/RIA:R15.06
JIS B 8433-1
CEマーキング
韓国KCマーク対応
RoHS指令,REACH

※1:粗位置決めアーチモーション(水平300mm垂直25mm往復)において、1kg及び4kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。

※2:負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合、重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。

※3:天井取り付けについては、プログラム開発ソフトウェアEPSON RC+上で天井取付仕様を選択してご使用ください。

※4:クリーン度:クラスISO3(ISO14644-1)(従来表記クリーンクラス10相当動作エリア中心付近のサンプルエリア28317cm3:1df内に粒径0.1μm以上の発生数=10個以下)