ロボット

力覚センサーシステム

エプソンロボットと連携した、高感度な力覚センサー
製造現場において従来では困難だった高精度な作業の自動化を実現し、
生産性の向上に貢献します。

力覚センサーシステム 力覚センサーシステム

特長

  • 高剛性・高感度なので、微小な力も応答もよく検出します。堅牢なつくりによってセンサー自体の変形が抑えられ、 意図しない方向の力検出や応答性の悪化を防ぎます。また、壊れにくい特長も併せ持っています。
  • 力方向の定格荷重250[N]、モーメント(回転)方向18[Nm]。大きな力を加えても変形量が小さい堅牢さを持っています。 特に、モーメント方向の力に対して強く、ねじれに強い優れた特長を持っています。
  • 低ノイズレベル0.035[N]、高分解能0.1[N](XYZ方向成分)を実現。 優れた分解能で、応答性よく力を検出することができます。

<エプソンの力覚センサーシステム>

  1. 簡単な開発環境:エプソンロボット+力覚センサーの連携
    エプソンのロボットソフトウェアRC+7.0には、力覚センサーを使うための統合された開発環境Force Guideを用意しています。Force Guideでは、GUIで力覚アプリケーションが簡単に作成でき、フォースガイドオブジェクトのアイコンを選択するだけで、力覚シーケンスが作成できます。
    また、エプソンロボット言語SPEL+に、力覚センサーを利用するロボットコマンドを用意しており、ロボットプログラミングと同一環境で開発作業が行えます。

    力覚センサーシステム構築の流れ

    力覚センサーシステム構築の流れ

  2. エプソンのワンストップサービス
    エプソンが導入検討からロボットと力覚の立上げ、保守点検・修理まで全てをワンストップでサポート。
    ロボットと力覚センサーの開発環境の統一化からご購入・トラブル対応の一本化まで、お客様が手軽にご利用いただける体制を整えています。

    エプソンのワンストップサービス

  3. 豊富なラインアップ
    エプソンの垂直多関節(6軸)型ロボット(C4、C8、N2、N6シリーズ)をはじめ、スカラ型(RS、Gシリーズ)など、幅広く力覚センサーに対応しています。
    <対応ロボット>
    6軸ロボット:C4シリーズ、C8シリーズ、N2シリーズ、N6シリーズ
    スカラ型ロボット:Gシリーズ(G1除く)、RSシリーズ

システム構成図

システム構成図

仕様表

センサーモデル S250N S250L S250P S250H S2503
S2506
S25010
S250LH 注3
適用ロボット C4シリーズ C8シリーズ N2シリーズ Gシリーズ 注2
RSシリーズ
N6シリーズ
標準、クリーンルーム仕様 注1 プロテクション仕様
外形 直径80×高さ49mm 直径88×高さ49mm 直径88×高さ66mm 直径80×高さ49mm 直径80×高さ52mm 直径84.5×高さ48mm
質量注4 460g 520g 680g 460g 640g 460g
対応ロボットコントローラー RC700-A
測定自由度 6軸:力成分Fx, Fy, Fz 3方向 、モーメント成分Tx, Ty, Tz 3方向
定格荷重 Fx, Fy, Fz: 250N / Tx, Ty, Tz: 18Nm
静的許容荷重 Fx, Fy, Fz: 1000N / Tx, Ty, Tz: 36Nm
測定分解能 Fx, Fy, Fz: ±0.1N以下 / Tx, Ty, Tz: ±0.003Nm
測定精度 ±5% R.O.以下
動作環境 温度 -10~40℃
湿度 10~80%Rh 結露なきこと
通信ケーブル長
(ロボット←→通信用ボックス間)
3m / 5m / 10m / 20m 3m / 5m / 10m 3m/5m/10m/20m
保護等級 IP67 (S250P), IP20 (S250N, S250L, S2503, S2506, S2510) IP20
同梱品 通信用基板 FS2、 通信用ケーブル、ロボット取付用フランジ

仕様表

注1
ケーブル部(ユーザー配線部分)からのパーティクルは考慮していません。
注2
プロテクション仕様とG1(全仕様)を除く。
注3
中空ケーブルに対応しています。
注4
力覚センサー本体と取付用フランジを合わせた質量。ケーブルは除く。

活用事例

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USB Type-Cコネクタの挿抜

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カメラと多軸ロボットによる基板実装の自動化装置

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力覚センサーによるハンドプレス作業

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