産業用ロボット

自律型双腕ロボット

自律型双腕ロボット

WorkSense「W-01」は、「見て」「考えて」「感じて」「働く」
自律型双腕ロボットです。
2本の7軸アームと2つの高機能・多目的ハンドが可能にする
まるで人の様な動き。
複数のカメラと力覚センサーによるセンシング能力。
CADマッチングやマーカーによる物体認識を使ったティーチングレスセットアップ。
物にアームが衝突しないように考えて動くスマートさ。
様々な作業に順応するエプソンの自律双腕型ロボット“WorkSense”。

特長

  • カメラ、力覚センサー、高機能・多目的ハンド、操作パネルのすべてがそろったオールインワンのロボット。
自律型双腕ロボット
  • ●ステレオ・グローバルカメラ
  • ●ステレオ・マクロカメラ
  • ●シングル・ハンドカメラ
  • ●高機能・多目的ハンド
  • ●冗長7軸アーム
  • ●力覚センサー×2
  • ●タッチパネル式コンソール
  • ●コントローラー内蔵
  • ●アーム軌道の自動生成
  • ●画像処理・物体認識
    (CADマッチング、マーカー認識)
  • ●力覚制御
  • 自律型双腕ロボット
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■コンセプト

世の中のモノ作りには、専用機・汎用のロボットによる自動化生産が適しているモノ(大量生産)や、自動化ではなく、人の手による生産が適したモノ(多品種少量生産)など、製品の特長、商品寿命、製造コストによるさまざまな方法があります。
大量生産品は従来より産業ロボットによる自動化が進んでいますが、一方で多品種少量生産はコストが合わず人の手に頼っています。
WorkSense「W-01」は、面倒な段取り替えを必要とせず、「見て」「感じて」「考えて」「働く」機能により多品種少量生産品の「作りたいときに、作る」JIT(Just In Time)作業に対応します。

■見つけて、移動して、しっかり持つ

必要なカメラを全て装備しているため、事前にカメラのキャリブレーションが不要です。
また、豊富な画像処理ライブラリ(CADデータマッチング機能、マーカー検出機能等)を標準で装備しています。

  • ・教示作業(ティーチング)が不要で、物体の高さを立体的に認識します。
  • ・障害物の位置を取得し、ぶつからないように考えてアームを動かします。
メインカメラでCADデータマッチング機能、マーカー検出機能による物体認識

メインカメラでCADデータマッチング機能、マーカー検出機能による物体認識

  • サブカメラで小さい物体の認識

    サブカメラで小さい物体の認識

  • ハンドカメラで近くの物体を認識

    ハンドカメラで近くの物体を認識

■高機能・多目的ハンド

にぎる、つかむ、はさむ、押すといった様々な作業をこなせる高機能・多目的ハンドです。特別な配線や配管をする必要なく、ロボットプログラムを使って直接動かすことができます。

  • 基板をつかむ

    基板をつかむ

  • 丸棒をつかむ

    丸棒をつかむ

  • つまむ

    つまむ

  • 棒をつかむ

    棒をつかむ

  • 基板をつかむ

    基板をつかむ

■力を感じながら作業(力覚センサー)

両腕に力覚センサーをそれぞれ搭載しています。
力を感じながらの「はめ合い」、「挿入」、「押しつけ」など、人の力加減を再現しながらの作業が可能です。
また、力を感じながらつかむことで、把持したい物体のセンター出しも可能です。

  • はめ合い

    はめ合い

  • 挿入

    挿入

  • センター出し

    センター出し

仕様表

型番 W-01
取付方法 床置き
可動部 アーム 両腕14軸(片腕 7軸)
ハンド 指(開閉)2軸, 掌(押出し)1軸
腰軸 1軸
頭部 2値チルト機構(0°,35°)
その他 作業高さ調整用の腰部昇降機構(ハンドルによる手動昇降),キャスターによる移動機構
搭載センサー 力覚センサー 2台(片腕1台)
カメラ 頭部4台,アーム部2台(照明付,片腕1台)
アーム長 545mm
本体重量(ケーブル重量含まず) 200kg
最大可搬重量(注1) 片腕 3kg
両腕 6kg
最大把持力 30N
50N
許容慣性モーメント 両腕 第5関節 0.2kg・m2
第6関節 0.2kg・m2
第7関節 0.08kg・m2
ユーザ配線 標準I/O: IN4/OUT4(JIS C 5432規格コネクター),Ethernetコネクター
電源電圧 AC200-240V(±10%)単相
適合コントローラ コントローラ内蔵(一体型)
環境仕様 標準のみ
安全規格 CEマーク

(注1):最大可搬重量を超えた負荷重量にて使用しないでください。