産業用ロボット

6軸(垂直多関節型)ロボット C4シリーズ

C4シリーズ

C4シリーズは、高速と低振動を両立した独自のスマートモーションコントロール技術を継承する垂直6軸型ロボット「C3シリーズ」の後継機種で、小型部品の精密組立に最適な性能を追求しました。
(機種:C4、C4L(アームが長いタイプ))
お客様のスペース生産性の向上に威力を発揮します。

特長

この精度でこの速さ! 生産効率向上に貢献

  • ・ 標準サイクルタイム0.37秒(注1)(C4)、0.47(注1)(C4L)、繰り返し精度±0.02mm(C4)、±0.03(C4L)を実現

【スリムなボディ】と【小さな手首】でコンパクトな装置!

  • ・ クラストップレベル(注2)の高速性
  • ・ 高速搬送スカラとの組み合わせたライン、独立したセル生産で高速性が必要なアプリにも最適
  • ・ マシンテンディングに最適である細腕・高速性

(注1)1kg負荷時

(注2)4kg可搬のロボットにおいて

仕様表

機種名 C4 C4L
取付方法 架台取付(注3)
動作自由度 6
最大動作領域 P点:J4,J5,J6中心 600mm 900mm
手首フランジ面 665mm 965mm
標準サイクルタイム
(1kg負荷時(注1)
1kg 0.37秒 0.47秒
4kg 0.46秒 0.59秒
最大動作速度 J1関節 450°/s 275°/s
J2関節 450°/s 275°/s
J3関節 514°/s 289°/s
J4関節 555°/s
J5関節 555°/s
J6関節 720°/s
繰り返し精度 第1~第6関節 ±0.02mm ±0.03mm
最大動作範囲 J1関節 ±170deg(ストッパー無し±180deg)
J2関節 +160deg,-65deg
J3関節 -51deg,+225deg(276°)
J4関節 ±200°
J5関節 ±135°
J6関節 ±360°
可搬重量 定格 1kg
最大 4kg(下向き:5kg)
許容慣性モーメント(注2) J4関節 0.15kg・m2
J5関節 0.15kg・m2
J6関節 0.10kg・m2
原点復帰 原点復帰レス
ユーザー配線/配管 ユーザー配線 9Pin D-Sub
ユーザー配管 φ4mm×4本
本体重量
(ケーブルの重量含まず)
27kg 29kg
環境仕様 標準、クリーン(ISOクラス3+ESD)
適合コントローラー RC700-A
安全規格 CEマーク、KCマーク、UL

(注1)粗位置決めアーチモーション(水平300mm垂直25mm往復)において、1kg及び4kg搬送時の最速となる動作ポイント・動作関連設定における動作時間です。

(注2)負荷の重心が各アーム中心位置と一致している場合、重心位置が各アーム中心位置を離れた場合は、INERTIA命令で偏心量を設定してください。

(注3)天井取り付けについては、プログラム開発ソフトウェアEPSON RC+上で天井取付仕様を選択してご使用ください。